抓斗卸船機抓斗軌跡優(yōu)化及控制策略的研究.pdf

1、橋式抓斗卸船機是用來裝卸散裝貨物的重要設(shè)備，主要應(yīng)用在公用碼頭，鋼鐵生產(chǎn)企業(yè)的原、燃料專用碼頭，火力發(fā)電廠的原料碼頭等場所。與連續(xù)卸船機相比，雖然在環(huán)境保護、整機自重以及效率等方面處于劣勢，但其在對物料和船舶的適應(yīng)性、營運成本以及船舶顛簸對卸船機的損傷等方面，卻具有絕對優(yōu)勢。隨著港口的快速發(fā)展，超大型的散貨船舶越來越多，為使港口裝卸作業(yè)效率不斷提高，抓斗循環(huán)時間要求越來越嚴格，對卸船機的運轉(zhuǎn)速度和控制性能提出了更高的要求。
　　

2、 本文的主要目標是解決抓斗卸船機工作過程中，小車在高速運行時抓斗的擺動，同時優(yōu)化抓斗運行路徑，最小化小車運行路徑以及飛行卸料(即拋料)，使抓斗卸船機的生產(chǎn)效率達到最高。首先，運用運動學相關(guān)理論對抓斗卸船機的整體結(jié)構(gòu)進行簡化，根據(jù)抓斗卸船機的結(jié)構(gòu)形式、受載情況建立抓斗卸船機的力學分析模型，并建立小車/抓斗系統(tǒng)的運動學和動力學微分方程。其次在其他參數(shù)不變的情況下，通過分別改變小車運行的速度、加速度和鋼絲繩提升的速度、加速度等參數(shù)，得出這些參