橋式抓斗卸船機自動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著自動控制技術(shù)的發(fā)展，橋式抓斗卸船機由長期處于人工手動操作時代漸漸進入了半自動控制或全自動控制時代。這又是一個自動控制技術(shù)成功應用的典型案例，它幫助司機從高強度的工作中解脫出來，充分發(fā)揮各類傳感器、現(xiàn)代PLC控制器和直接轉(zhuǎn)矩控制變頻器的優(yōu)越性能，并在保證卸船過程安全性的前提下將昂貴的橋式抓斗卸船機的效率大大提高，從而使用戶得到更高的效益。 在實現(xiàn)抓斗卸船機的自動化過程中主要遇到了抓斗防擺和抓斗避障兩大問題。解決抓斗防擺問題的關(guān)

2、鍵在于對小車－抓斗系統(tǒng)的理論分析。本文對卸船機抓斗的受力情況進行了分析，建立起卸船機小車水平運行與抓斗擺動關(guān)系的數(shù)學模型。兼顧固定運行距離的最優(yōu)時間控制和抓斗防擺控制，提出兩種卸船機小車水平運行方式。經(jīng)機械系統(tǒng)動力學與運動學仿真軟件ADAMS證實，這兩種運行方式可以有效抑制抓斗擺動。為了進一步提高卸船效率，又提出一種抓斗拋料卸料方法，并可以與以上兩種卸船機小車水平運行方式有效結(jié)合起來。抓斗避障問題的解決則必須抓住問題的主要矛盾，兩個安全