基于柔性控制的垃圾抓斗吊自動控制系統(tǒng).pdf

1、要實現(xiàn)垃圾吊系統(tǒng)的自動控制，必須根據(jù)系統(tǒng)功能和性能要求，充分考慮工作現(xiàn)場環(huán)境，合理規(guī)劃利用現(xiàn)有設(shè)備，針對性地設(shè)計控制器的硬件平臺和軟件算法。 由于橋式起重機(jī)和垃圾抓斗的懸索結(jié)構(gòu)具有很大的柔性，懸索在垃圾吊運動時很容易產(chǎn)生擺動。這種擺動不僅給垃圾吊精確定位增加難度，影響抓料、投料等動作，而且有可能造成垃圾吊與周圍物體或者垃圾吊之間的碰撞。故防擺動控制是本控制系統(tǒng)設(shè)計工作中的重點與難點之一。 系統(tǒng)采用工業(yè)控制計算機(jī)+可編程控

2、制器(PLC)+現(xiàn)場總線為控制核心，光電編碼盤和變頻器為主要檢測元件和驅(qū)動裝置。通過天車驅(qū)動電機(jī)軸同軸安裝的光電編碼盤測得天車的位置信息，由PLC采集后通過現(xiàn)場總線送給控制計算機(jī)，同時計算機(jī)輸出控制信號給變頻器，驅(qū)動電機(jī)帶動天車和垃圾吊運動。 軟件方面，使用輸入整形控制和PD反饋控制作為核心控制算法。用輸入整形控制來抑制垃圾吊晃動，用PD反饋控制來實現(xiàn)起重機(jī)天車與垃圾吊的精確定位。提出了一種新的將上述這兩種控制策略結(jié)合使用的方法