平板車多電機(jī)驅(qū)動(dòng)與防滑控制研究.pdf

1、由于能源與環(huán)境問(wèn)題的日益嚴(yán)峻,上世紀(jì)80年代開(kāi)始,全世界就開(kāi)始了電動(dòng)汽車的研究,并取得了一系列的成果,如純電動(dòng)汽車(EV)、混合動(dòng)力汽車(HEV)、燃料電池電動(dòng)汽車(FCV)的相繼問(wèn)世。然而在大型車輛上,除了電力牽引機(jī)車外,工程上只有少數(shù)車輛采用了電驅(qū)動(dòng)或者混合驅(qū)動(dòng)方式。本文研究了一種串聯(lián)式混合動(dòng)力小型平板車的樣車多電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng),為大型平板車的多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究提供了參考。
　　 本文在課題前期研究成果的基礎(chǔ)上,總結(jié)了多軸

2、線的平板運(yùn)輸車的驅(qū)動(dòng)方式、控制方法,在此基礎(chǔ)上建立了多軸線平板運(yùn)輸車樣車的簡(jiǎn)化模型,包括的輪胎模型、車輪模型、傳動(dòng)系模型、輪胎—地面附著系數(shù)模型,并建立了線性平板車樣車的運(yùn)動(dòng)方程。
　　 在比較驅(qū)動(dòng)電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)后,選擇了適合樣車的永磁同步電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī),建立了永磁電機(jī)的模型,研究了基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的矢量控制方法和直接轉(zhuǎn)矩控制方法,其中重點(diǎn)研究了空間矢量調(diào)制方法與直接轉(zhuǎn)矩控制,并將各種控制方法進(jìn)行了仿真對(duì)比,證明了空間矢量調(diào)制方

3、法的優(yōu)越性。
　　 在分析了電機(jī)轉(zhuǎn)矩和速度控制模式的特點(diǎn)之后,結(jié)合樣車的實(shí)際工況,提出了基于滑轉(zhuǎn)率識(shí)別的雙模式控制模式,在判斷車輪滑轉(zhuǎn)率較小時(shí),采用速度控制模式,提出適合樣車行駛的多電機(jī)速度同步協(xié)調(diào)控制策略。采用了算法相對(duì)簡(jiǎn)單、控制效果好的相鄰交叉耦合速度同步策略,來(lái)減小速度同步誤差,防止樣車運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào),為抑制電機(jī)的自身參數(shù)漂移和外部干擾,減少抖振,設(shè)計(jì)了基于積分滑模面和指數(shù)趨近率的變結(jié)構(gòu)控制,仿真結(jié)果表明車輪滑轉(zhuǎn)率較小時(shí),速度