基于HCS12單片機(jī)的智能車底層控制系統(tǒng)研究.pdf

1、智能交通應(yīng)用前景廣闊，研究越來越廣。智能車作為智能交通系統(tǒng)的主要載體，直接影響智能交通系統(tǒng)的發(fā)展，而智能車底層控制系統(tǒng)是智能車的基石。本文以普通電動(dòng)車為平臺(tái)，設(shè)計(jì)了一套基于HCS12單片機(jī)的智能車底層控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了智能車的無人駕駛，給上層控制提供了完善而可靠的研究與實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 本文主要工作包括智能車系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)，智能車系統(tǒng)子模塊設(shè)計(jì)以及CAN通信總線應(yīng)用及高層協(xié)議設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)采用了高度模塊化的設(shè)計(jì)，分別為運(yùn)動(dòng)控制、激光雷

2、達(dá)和磁傳感器數(shù)據(jù)采集設(shè)計(jì)了獨(dú)立的模塊。在運(yùn)動(dòng)控制模塊中采用了SPI和PWM等數(shù)字通信及控制技術(shù)，提高了控制精度和響應(yīng)速度。在激光雷達(dá)模塊的設(shè)計(jì)中，采用了HCS12X雙核單片機(jī)，實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)高速數(shù)據(jù)通信，提高了智能車控制的實(shí)時(shí)性和安全性。磁模塊利用HCS12單片機(jī)AD通道多和操作靈活的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了磁數(shù)據(jù)的高效采集。最后，針對(duì)多節(jié)點(diǎn)CAN通信缺乏高層協(xié)議的弊端，使用HCS12單片機(jī)MSCAN控制器設(shè)計(jì)了一套基于標(biāo)準(zhǔn)幀的多濾波器帶源地址的C