駕駛?cè)藫Q道決策機制與意圖映射參數(shù)萃取研究.pdf

1、車輛換道是一種易受駕駛?cè)?、車輛、道路、環(huán)境等相關(guān)因素影響的典型駕駛行為模式，其中駕駛?cè)说男袨樘匦詫Q道行為起決定性作用。當駕駛?cè)藢ψ攒嚺c沖突車輛的距離與相對速度等判斷不準確，或?qū)χ車畔⒂^察或解讀不充分，易導致追尾、擦掛等交通事故的發(fā)生。當前車輛上應用的換道輔助系統(tǒng)以轉(zhuǎn)向燈信號預測駕駛?cè)说膿Q道行為，當給定距離范圍內(nèi)識別出目標車輛，即對駕駛?cè)诉M行安全預警。系統(tǒng)在實際工作過程中，漏警及虛警問題突出，無法實現(xiàn)預期的輔助駕駛功能。如果系統(tǒng)可以提

2、前識別出駕駛?cè)藫Q道意圖，不再單一的依賴轉(zhuǎn)向燈信號，對換道輔助系統(tǒng)的工作效能有很大的提升，也使駕駛?cè)擞谐渥愕奶幹梅磻獣r間來應對潛在的換道危險，保證了車道變換的安全性。
　　本文選取51名駕駛?cè)?，在遴選的路段上進行實車試驗，采集反映駕駛?cè)诵袨樘匦缘囊曈X搜索、操作特性等相關(guān)參數(shù)，為提取換道意圖映射參數(shù)提供相應的數(shù)據(jù)支撐。
　　以車輛在車道中的橫向位置及方向盤轉(zhuǎn)角作為換道執(zhí)行起始時刻確定的指標。分析實車試驗數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)在換道執(zhí)行前后的某

3、一時間段內(nèi)有連續(xù)3個5幀內(nèi)車輪距車道線的距離變化方向是一致的，且前兩個5幀內(nèi)的距離變化量是增加或者保持不變的。再結(jié)合方向盤轉(zhuǎn)角的變化綜合確定換道起始時刻的具體位置。提出換道意圖因子CⅡ的概念，并以CⅡ確定駕駛?cè)藫Q道執(zhí)行前看后視鏡過程。最后利用駕駛?cè)藫Q道執(zhí)行關(guān)注看后視鏡的時長及由CⅡ確定的滑動窗口確定換道意圖起始時刻。
　　對期望車速進行定量計算的過程中提出了魯棒因子μ的概念，根據(jù)魯棒因子與實際車速的關(guān)系，最終獲取駕駛?cè)似谕囁?。?/p>

4、實際車速為指標建立跟馳模型，計算得到所有駕駛?cè)似谕g距?；谇熬袄碚摯_定當前車道的綜合期望前景值和目標車道的綜合期望前景值。通過實例對當前車道的綜合期望前景值和目標車道的綜合期望前景值進行分析，獲取換道階段駕駛?cè)藳Q策過程。通過對比意圖階段與車道保持階段駕駛?cè)祟^部運動及眼部運動相關(guān)參數(shù)的差異性，確定駕駛?cè)藫Q道意圖映射參數(shù)。本文主要研究結(jié)論如下:
　?、俨煌M別駕駛?cè)说囊鈭D時窗寬度，其中男性為2.57s，女性為4.02s;熟練組駕駛?cè)?/p>

5、為2.48s，非熟練組駕駛?cè)藶?.76s;青年組駕駛?cè)藶?.91s，中年組駕駛?cè)藶?.37s，老年組駕駛?cè)藶?.57s。對不同駕駛?cè)笋{駛?cè)说囊鈭D時窗長度進行分析，發(fā)現(xiàn)駕駛?cè)瞬煌挲g段與不同駕齡段的意圖時窗長度不同。
　?、谟汕拔姆治隹芍?換道概率、實際車速、實際間距、期望車速及期望間距是影響換道前綜合期望前景值的主要因素，其中換道概率對其影響最大。對換道前10s的綜合期望前景值的數(shù)據(jù)分析發(fā)現(xiàn)，決策階段由評估階段和意圖階段組成，且評