船舶物理旋轉(zhuǎn)平臺及自適應(yīng)舵的設(shè)計與研究.pdf

1、航向控制是船舶運(yùn)動控制中最基本的控制。船舶航行在海面上，其運(yùn)動特性隨著航速，水深，載重，吃水深度等因素而時刻變化著，同時海風(fēng)、海浪、海流等海況的變化也會引起擾動，從而影響船舶航向的保持。
　　 本課題基于學(xué)校的“十二·五”實(shí)驗(yàn)室的建設(shè)規(guī)劃，設(shè)計一套自動操舵系統(tǒng)以及與之相匹配的船舶半物理仿真平臺。
　　 自動操舵部分主要是采用了工控機(jī)、數(shù)據(jù)采集板等硬件，在工控機(jī)中將模型參考自適應(yīng)控制算法離散化，最后編程來實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)操舵功能

2、。當(dāng)船舶航行的條件為不確定或隨時間變化時，被控對象(船舶)運(yùn)動模型的參數(shù)會隨著風(fēng)、流、船速等參數(shù)的改變而變化。自適應(yīng)舵通過測量被控對象(船舶)現(xiàn)時狀態(tài)下的外部連續(xù)信息(如船艏向，轉(zhuǎn)舵角等)，并依據(jù)這些信息實(shí)時的辨識船舶運(yùn)動模型的參數(shù)，從而調(diào)整控制參數(shù)，使控制性能指標(biāo)盡可能的保持最優(yōu)。
　　 舶運(yùn)動船半物理仿真部分主要包含了船舶運(yùn)動數(shù)學(xué)模型以及風(fēng)浪干擾模型的推導(dǎo)，并將這些數(shù)學(xué)模型離散化后通過在PLC內(nèi)部編程實(shí)現(xiàn)。通過PLC結(jié)合變頻