船舶航跡舵控制技術(shù)研究與設(shè)計.pdf

1、用于船舶操縱的自動舵是船舶系統(tǒng)中不可缺少的重要設(shè)備，隨著對航行安全及營運需求的增長，對自動舵的要求也日益提高。我國船舶上廣泛采用的PID自動舵，具有航向控制功能。而就長時間航行來說，航跡控制十分必要，可以減少船員勞動強度，增加安全性?？紤]我國現(xiàn)有船舶控制設(shè)備狀況及經(jīng)濟因素，本文提出一種基于專家系統(tǒng)的間接式航跡控制方法。 模型是研究船舶操縱運動的基礎(chǔ)，風、流、海浪對船舶航行會產(chǎn)生直接影響，因此在分析了船舶航行的數(shù)學模型的基礎(chǔ)上，對

2、風、流、海浪的干擾也進行了建模。 航跡控制是本文的關(guān)鍵，在研究航跡控制的基本原理、航跡控制類型、航跡計算的基礎(chǔ)上，提出了一種新型的基于專家系統(tǒng)的間接航跡控制法。這種方法在航跡保持階段，根據(jù)專家知識得到航向校正量，通過控制航向以實現(xiàn)航跡控制。在船舶轉(zhuǎn)向階段，通過轉(zhuǎn)向角的大小得到轉(zhuǎn)向起轉(zhuǎn)距離，船舶到達此距離后，再采用航跡保持間接專家控制器轉(zhuǎn)入下一航路段。 間接式航跡控制離不開航向控制。本文在傳統(tǒng)PID控制器基礎(chǔ)上，提出了神經(jīng)