自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)技術(shù)在電動舵系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、本文以某機(jī)電產(chǎn)品電動舵系統(tǒng)的研制為背景，針對現(xiàn)階段電動舵機(jī)使用過程中功率不足、易受高低溫環(huán)境影響等問題，研究了基于無刷電動舵機(jī)的自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制方法應(yīng)用問題。
　　 本文主要完成以下工作:
　　 (1)首先建立無刷電機(jī)數(shù)學(xué)模型，并給出本文選用的無刷電動舵系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型;建立了基于Matlab無刷電動舵機(jī)非線性仿真模型，通過仿真研究深入分析了無刷電機(jī)各個功能模塊工作機(jī)理，為無刷電動舵機(jī)控制器的設(shè)計提供了參考，并為自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)

2、算法提供了接近于真實(shí)舵機(jī)特性的仿真模型。
　　 (2)采用改進(jìn)的指數(shù)趨近律實(shí)現(xiàn)變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計，仿真表明該控制器具有良好的快速性與魯棒性;針對該方法的不足提出了改進(jìn)方法，通過狀態(tài)反饋，采用自適應(yīng)參數(shù)辨識技術(shù)，實(shí)時在線確定電機(jī)特性，動態(tài)進(jìn)行滑動模態(tài)設(shè)計。仿真表明該算法保留了變結(jié)構(gòu)算法的快速性與魯棒性，同時保證了當(dāng)電機(jī)特性變化時舵系統(tǒng)仍具有良好的控制品質(zhì)。
　　 (3)完成了無刷電動舵機(jī)控制器設(shè)計，通過實(shí)驗表明該控制器可以滿