輔助駕駛中的道路檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，汽車的數(shù)量在不斷增加，發(fā)展智能輔助駕駛系統(tǒng)是保證汽車安全駕駛、減少交通事故的一種有效途徑，近年來(lái)受到人們的廣泛關(guān)注。其中道路檢測(cè)是輔助駕駛系統(tǒng)研究中一項(xiàng)重要的研究?jī)?nèi)容，具有重要的研究意義。
　　本文首先介紹了攝像機(jī)標(biāo)定原理及圖像預(yù)處理算法。其次詳細(xì)闡述了基于紋理特征的道路檢測(cè)算法，主要包括 Gabor濾波器紋理提取，道路消失點(diǎn)估計(jì)和道路區(qū)域分割。其中在道路圖像紋理提取時(shí)，采用了簡(jiǎn)化的基于四個(gè)固定方向的二維 Gabo

2、r濾波器，以降低傳統(tǒng)算法的復(fù)雜度。然后根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的要求，設(shè)計(jì)了一套基于高性能FPGA+DSP架構(gòu)的輔助駕駛系統(tǒng)，并完成了系統(tǒng)硬件的調(diào)試。該系統(tǒng)主要包括視頻采集模塊、FPGA+DSP核心處理模塊、外部存儲(chǔ)器模塊和視頻顯示輸出模塊，其中 FPGA是數(shù)字信號(hào)協(xié)處理器，主要負(fù)責(zé)各功能模塊控制和數(shù)據(jù)傳輸，DSP是核心運(yùn)算處理器，主要負(fù)責(zé)核心算法的實(shí)現(xiàn)。最后本文針對(duì)不同的道路情況進(jìn)行多組實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在光照不均勻、夜間和雨天等復(fù)雜環(huán)境下，本