基于主動(dòng)轉(zhuǎn)向和制動(dòng)的混凝土攪拌車防側(cè)翻控制研究.pdf

1、近年來(lái)隨著我國(guó)建筑業(yè)的飛速發(fā)展，其附屬產(chǎn)業(yè)也隨之興起，混凝土攪拌運(yùn)輸車作為連接攪拌站和施工現(xiàn)場(chǎng)的“紐帶”，當(dāng)然也就隨之興起。然而，近來(lái)數(shù)據(jù)顯示，混凝土攪拌運(yùn)輸車的交通事故數(shù)量一直在上升，因?yàn)閭?cè)翻而發(fā)生的事故在混凝土攪拌運(yùn)輸車事故中占最大比例。攪拌車具有質(zhì)心高，輪距相對(duì)于車身高度顯得過(guò)窄的特點(diǎn)，再加上攪拌車屬于城區(qū)運(yùn)輸車輛，不可避免要轉(zhuǎn)向避讓行人、車輛，過(guò)崗等，這些都導(dǎo)致了攪拌車容易側(cè)翻。由于攪拌車結(jié)構(gòu)和機(jī)理的特殊性，其與普通汽車的側(cè)翻機(jī)

2、理有所不同，目前對(duì)攪拌車防側(cè)翻的研究少之甚少，整車廠也只是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)對(duì)整車結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，所以進(jìn)行攪拌車防側(cè)翻控制研究具有很實(shí)際的應(yīng)用價(jià)值。
　　由于攪拌車的特殊用途致使其結(jié)構(gòu)區(qū)別于普通重型車輛，其安裝了用于攪拌混凝土的攪拌筒，在運(yùn)輸過(guò)程中攪拌筒會(huì)不停的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)防止內(nèi)部混凝土離析或凝結(jié)，本文研究了攪拌筒轉(zhuǎn)動(dòng)及車轉(zhuǎn)彎對(duì)筒內(nèi)混凝土質(zhì)心的影響。
　　以中國(guó)重汽某攪拌車作為研究對(duì)象，首先建立了攪拌車的二自由度和三自由度動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)混凝

3、土攪拌車三自由度simulink模型研究主動(dòng)轉(zhuǎn)向不同附加角對(duì)車輛姿態(tài)的影響，結(jié)果表明附加轉(zhuǎn)角越大車輛的橫向載荷轉(zhuǎn)移率變得越小，穩(wěn)定性越好。通過(guò)PID控制證明了主動(dòng)轉(zhuǎn)向單獨(dú)作用對(duì)混凝土攪拌車防側(cè)翻有很好的控制效果，但攪拌車偏離了司機(jī)的行駛意圖。指出主動(dòng)轉(zhuǎn)向的同時(shí)加入制動(dòng)可以達(dá)到既防側(cè)翻又保持車輛行駛軌跡的目的，文中先是從理論上進(jìn)行分析論證，然后再采用simulink模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證，結(jié)果表明主動(dòng)轉(zhuǎn)向和制動(dòng)同時(shí)作用既可以防止車輛側(cè)翻又可以使