基于主動轉向和制動的混凝土攪拌車防側翻控制研究.pdf

1、近年來隨著我國建筑業(yè)的飛速發(fā)展，其附屬產業(yè)也隨之興起，混凝土攪拌運輸車作為連接攪拌站和施工現場的“紐帶”，當然也就隨之興起。然而，近來數據顯示，混凝土攪拌運輸車的交通事故數量一直在上升，因為側翻而發(fā)生的事故在混凝土攪拌運輸車事故中占最大比例。攪拌車具有質心高，輪距相對于車身高度顯得過窄的特點，再加上攪拌車屬于城區(qū)運輸車輛，不可避免要轉向避讓行人、車輛，過崗等，這些都導致了攪拌車容易側翻。由于攪拌車結構和機理的特殊性，其與普通汽車的側翻機

2、理有所不同，目前對攪拌車防側翻的研究少之甚少，整車廠也只是根據經驗對整車結構進行改進，所以進行攪拌車防側翻控制研究具有很實際的應用價值。
　　由于攪拌車的特殊用途致使其結構區(qū)別于普通重型車輛，其安裝了用于攪拌混凝土的攪拌筒，在運輸過程中攪拌筒會不停的轉動來防止內部混凝土離析或凝結，本文研究了攪拌筒轉動及車轉彎對筒內混凝土質心的影響。
　　以中國重汽某攪拌車作為研究對象，首先建立了攪拌車的二自由度和三自由度動力學模型。通過混凝

3、土攪拌車三自由度simulink模型研究主動轉向不同附加角對車輛姿態(tài)的影響，結果表明附加轉角越大車輛的橫向載荷轉移率變得越小，穩(wěn)定性越好。通過PID控制證明了主動轉向單獨作用對混凝土攪拌車防側翻有很好的控制效果，但攪拌車偏離了司機的行駛意圖。指出主動轉向的同時加入制動可以達到既防側翻又保持車輛行駛軌跡的目的，文中先是從理論上進行分析論證，然后再采用simulink模型進行仿真驗證，結果表明主動轉向和制動同時作用既可以防止車輛側翻又可以使