微型客車側翻預警及主動懸架防側翻魯棒控制研究.pdf

1、微型客車重心較高，輪距較小，比較容易發(fā)生側翻事故，為此，微型客車安全性問題已經(jīng)引起社會和廣大民眾的普遍關注，微型客車安全性的研究也得到了重視。雖然微型客車側翻和傾覆事故發(fā)生的幾率較小，但是其事故的傷亡程度遠高于前碰撞和側面碰撞。因為微型客車的主動安全性和被動安全性要低于轎車，并且乘員較多，所以由微型客車引起的翻車事故死亡率更高。因而涉及微型客車側傾穩(wěn)定性以及微型客車安全性的研究，意義重大。
　　本文所做的工作主要在以下幾個方面:基

2、于行車主動安全的車輛動力學研究;基于AVR單片機的微型客車側翻預警控制研究;CAN總線通訊技術研究;微型客車主動懸架防側翻控制研究;微型客車主動懸架防側翻集成控制研究。
　　首先，研究行車安全性與車輛的動力學穩(wěn)定性，微型客車的動力學穩(wěn)定性主要衡量指標為橫擺動力學和側傾動力學。所以弄清楚車輛動力學的穩(wěn)定機理相當重要。根據(jù)微型客車動態(tài)側翻穩(wěn)定條件，建立起微型客車穩(wěn)定模型，該模型綜合考慮了微型客車的簧上及簧下質量等相關因素，并分析影響微

3、型客車穩(wěn)定的條件及因素。最后建立起微型客車橫向載荷轉移率的計算公式?？蔀檫M一步研究微型客車防側翻控制打下堅實的基礎。
　　其次，采用基于AVR單片機的側翻預警算法，準確預估微型客車的運動狀態(tài)，并實時確定側翻預警的動態(tài)門限值，即動態(tài)橫向載荷轉移率，然后利用TTR算法預測未來一段時間微型客車的側翻危險。
　　再次，設計研究了CAN總線技術，通過CAN通訊技術簡化了線束設計，降低了線束布置的復雜性，同時降低了故障率。傳感器信號實行

4、數(shù)據(jù)共享可顯著減少傳感器的數(shù)量，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)男省?br>　　然后，為改善整車動力學特性，提高微型客車的綜合性能，對微型客車主動、半主動懸架防側翻控制系統(tǒng)進行了仿真研究。在建立整車系統(tǒng)動力學模型的基礎上，設計了H∞魯棒控制器和滑?？刂破?，分析研究了主動懸架防側翻控制H∞魯棒控制器和滑?？刂破饕约鞍胫鲃討壹芊纻确：？刂破鞯男阅堋?br>　　最后，研究主動懸架防側翻控制系統(tǒng)與差動制動防側翻控制系統(tǒng)的動力學耦合關系，采用集成控制方法，