基于地圖的自動(dòng)導(dǎo)向車路徑優(yōu)化.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)向車是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,在自動(dòng)導(dǎo)向車領(lǐng)域,定位導(dǎo)向和避障路徑優(yōu)化是其中的兩種關(guān)鍵技術(shù)。定位導(dǎo)向技術(shù)分為電磁導(dǎo)向、超聲導(dǎo)向、激光導(dǎo)向,慣性導(dǎo)向等;路徑尋優(yōu)算法可分為全局優(yōu)化算法如:遺傳算法、蟻群算法、粒子群算法等,和局部?jī)?yōu)化算法如模糊控制算法、人工勢(shì)場(chǎng)法等。
　　在西安科技大學(xué)自動(dòng)導(dǎo)向車的外部和內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行介紹并分析導(dǎo)向車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,針對(duì)其在靜態(tài)場(chǎng)景中應(yīng)變和定位較弱的問(wèn)題,提出了一種基于模糊控制并且聯(lián)合運(yùn)用陀螺儀

2、和電子羅盤的自動(dòng)緊急避障控制方法。該方法采用陀螺儀和電子羅盤進(jìn)行卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合定位,并運(yùn)用模糊控制算法設(shè)計(jì)緊急避障方法。仿真實(shí)驗(yàn)表明該方法能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)向車的自動(dòng)緊急避障。
　　其次在深入研究蟻群算法和粒子群算法,分析兩種算法的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,結(jié)合兩種算法的優(yōu)點(diǎn),提出了一種粒子群算法和蟻群算法融合的路徑優(yōu)化算法。該算法首先運(yùn)用鏈通圖建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間模型,在此基礎(chǔ)上利用改進(jìn)的最快收斂螞蟻系統(tǒng)進(jìn)行定循環(huán)量快速全局搜索得到較優(yōu)路徑