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![DSRV運(yùn)動控制中參數(shù)自尋優(yōu)典型方法研究.pdf_第1頁](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-3/4/22/ff5ef067-6922-417e-bfa2-4276cf6ef2a6/ff5ef067-6922-417e-bfa2-4276cf6ef2a61.gif)
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文檔簡介
1、深潛救生艇(DSRV)是目前使用最廣、最有效的援潛救生工具,許多擁有潛艇的國家越來越重視DSRV的研制與開發(fā)。DSRV的運(yùn)動控制系統(tǒng)是其順利完成救援行動的基礎(chǔ),而運(yùn)動控制系統(tǒng)的好壞很大程度上取決于控制算法的優(yōu)劣。S面控制作為一種簡單、適用的控制算法被多次應(yīng)用在潛水器運(yùn)動控制上,然而,其參數(shù)的固定或者簡單的進(jìn)行人工調(diào)節(jié),使得在時變環(huán)境下控制效果不盡人意。本文旨在對DSRV運(yùn)動控制中S面控制器參數(shù)自尋優(yōu)典型方法進(jìn)行研究。
首先
2、,論文根據(jù)深潛救生艇試驗載體的結(jié)構(gòu)、運(yùn)動特點和執(zhí)行器配置建立了基于牛頓-歐拉方程的試驗載體數(shù)學(xué)模型,其目的是為參數(shù)自尋優(yōu)S面控制器的調(diào)試提供一個仿真平臺。
然后,論文在分析S面控制器參數(shù)的基礎(chǔ)上,總結(jié)人工調(diào)參的經(jīng)驗知識,利用模糊控制原理探討了基于規(guī)則的參數(shù)自尋優(yōu)方法,仿真試驗和水池試驗均表明該參數(shù)優(yōu)化方法改善了S面控制器局部調(diào)整功能,控制效果有明顯提高。
其次,論文通過借鑒模型預(yù)測控制的基本思想,將預(yù)測模型、
3、反饋校正與滾動優(yōu)化引入到S面控制器中,探討了基于模型的參數(shù)自尋優(yōu)方法,并通過仿真試驗驗證了該參數(shù)自尋優(yōu)算法的有效性。
最后,論文在分析以上兩種參數(shù)自尋優(yōu)方法各自優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,將兩種方法合理的結(jié)合,研究了基于預(yù)測模型的模糊參數(shù)自尋優(yōu)方法,該方法利用預(yù)測模型為模糊推理提供超前的系統(tǒng)狀態(tài)信息,有效地解決了模糊推理輸入信息滯后的問題,也避免了滾動優(yōu)化計算量大的難題。仿真試驗表明了基于該方法的S面控制器控制效果優(yōu)于模糊S面控制器。
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