AUV回收時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制方法研究.pdf

1、隨著對(duì)自治式水下機(jī)器人(AutonomousUnderwaterVehicle)的研究不斷深入，人們開(kāi)始探究機(jī)器人有效的回收方法，深水回收有諸多優(yōu)點(diǎn)而引起廣泛關(guān)注。由于深水回收過(guò)程的特殊性，AUV在靠近壁面運(yùn)動(dòng)時(shí)與無(wú)界流場(chǎng)條件下相比，壁面間的相互影響所引起的水動(dòng)力干擾會(huì)使水動(dòng)力性能發(fā)生復(fù)雜的變化。除回收過(guò)程外，AUV在平壁面附近運(yùn)動(dòng)的其它種種情況，都不可回避地需要解決水動(dòng)力干擾問(wèn)題。 對(duì)水動(dòng)力干擾問(wèn)題的研究，現(xiàn)已有很多理論和數(shù)值

2、計(jì)算方法。本文所依據(jù)的是水動(dòng)力干擾試驗(yàn)，試驗(yàn)在AUV具有不同的前向速度、與平壁面之間不同距離和不同俯仰角的情況下進(jìn)行。水動(dòng)力干擾主要表現(xiàn)為縱向力、垂向力和俯仰力矩與無(wú)界流場(chǎng)相比有較大改變，其它水動(dòng)力分量未在文中討論。 由于AUV在壁面附近運(yùn)動(dòng)與在無(wú)界流場(chǎng)中時(shí)的水動(dòng)力性能完全不同，本文在比較水動(dòng)力干擾的作用效果的基礎(chǔ)上，建立了AUV運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，并按回收要求設(shè)計(jì)了五自由度的控制系統(tǒng)。通過(guò)系統(tǒng)仿真，分析了AUV在靠近邊界面時(shí)的水動(dòng)力