基于灰色預(yù)測算法潛器回收平面運動控制方法研究.pdf

1、本文基于灰色預(yù)測理論，設(shè)計了灰色預(yù)測控制器，并將其應(yīng)用于回收運動控制中。仿真結(jié)果表明，灰色預(yù)測控制使得系統(tǒng)性能明顯提高。并且其結(jié)構(gòu)簡單、實用性好，在回收運動控制中有很好的實際意義。 首先，根據(jù)控制對象的運動特性和控制要求以及灰色預(yù)測控制的特點提出了在本文中使用灰色預(yù)測PID控制。引入模塊化建模思想，將該思想運用于本文作業(yè)潛器數(shù)學模型的建立中。通過對作業(yè)潛器艇形和定位運動特點的分析，對標準方程中的水動力系數(shù)進行了簡化，從而建立了作

2、業(yè)潛器六自由度運動方程。 然后，依據(jù)對本文要預(yù)測的數(shù)據(jù)特性將原始數(shù)據(jù)分類，并通過仿真數(shù)據(jù)分析了預(yù)測步數(shù)和預(yù)測使用的數(shù)據(jù)個數(shù)對預(yù)測結(jié)果的影響。分析了回收運動控制的特點，提出了具體控制方案。 最后，在VC環(huán)境下，對該系統(tǒng)做了仿真。給出了多種仿真條件下的仿真結(jié)果，說明了灰色預(yù)測控制器的在這幾種仿真條件下的性能優(yōu)勢，及預(yù)測步數(shù)和預(yù)測器使用數(shù)據(jù)個數(shù)對控制性能的影響。綜上所述，灰色預(yù)測環(huán)節(jié)提高了PID控制器的性能，使整個運動控制系統(tǒng)