基于自適應(yīng)控制的列車自動(dòng)運(yùn)行仿真研究.pdf

1、列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的關(guān)鍵是運(yùn)行控制算法，通過控制算法實(shí)時(shí)調(diào)整列車運(yùn)行速度，保證列車按預(yù)先計(jì)劃安全運(yùn)行。設(shè)計(jì)合理有效的列車控制算法可減少停車誤差，提高運(yùn)行的舒適性，實(shí)現(xiàn)節(jié)能等。同時(shí)高精度的速度和位置跟蹤對(duì)列車的安全可靠運(yùn)行至關(guān)重要。
　　本論文探討列車在外界阻力擾動(dòng)下的自動(dòng)運(yùn)行控制問題，針對(duì)列車質(zhì)量及各種阻力系數(shù)的不確定性，提出了基于模型參考自適應(yīng)控制和自校正控制相結(jié)合的自適應(yīng)控制算法。
　　論文首先通過研究列車運(yùn)動(dòng)的牽引制動(dòng)規(guī)

2、律和相關(guān)不確定性變量，建立了采用微分方程描述的列車動(dòng)力學(xué)模型。然后在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)基于最小二乘估計(jì)的不確定參數(shù)辨識(shí)算法。論文根據(jù)參數(shù)的時(shí)變特性，采用帶遺忘因子的最小二乘估計(jì)遞推算法來(lái)實(shí)時(shí)辨識(shí)不確定參數(shù)，辨識(shí)結(jié)果通過自校正環(huán)節(jié)反饋到自適應(yīng)控制器，從而提高列車模型和自適應(yīng)控制的精度。自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)采取模型參考自適應(yīng)控制算法，基于Lyapunov函數(shù)設(shè)計(jì)自適應(yīng)律和控制律，可以有效保障系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定。
　　論文最后采用Simulink進(jìn)