基于視覺的汽車列車行駛軌跡測量系統(tǒng).pdf

1、隨著經(jīng)濟的高速發(fā)展，汽車列車已經(jīng)成為了當前社會不可或缺的交通運輸工具之一。然而面對逐漸增多的由于汽車列車所造成的交通事故，如何提高汽車列車安全行駛的問題已成為了國內(nèi)外普遍關(guān)注并急需解決的問題。
　　本文從汽車列車在高速公路上行駛的重要性和安全性問題入手，并根據(jù)國家標準的《機動車運行安全技術(shù)條例》對汽車列車的行駛安全性參數(shù)的規(guī)定，提出了一種基于視覺的汽車列車直線和彎道行駛軌跡測量的系統(tǒng)和方法，其主要的研究內(nèi)容有以下幾項:
　　

2、1)攝像機標定是整個機器視覺所要實現(xiàn)的前提以及最基本的問題。本文采用張正友的平面標定法對攝像機的參數(shù)進行標定，并對攝像機所拍攝的圖像進行畸變校正，將畸變圖像盡可能大的還原成理想的圖像;
　　2)測量汽車列車直線行駛的軌跡。首先對標識線進行設(shè)計，并采用了基于鄰域搜索的連通域檢測算法對標識線目標進行檢測跟蹤，然后采用Hough變換和最小二乘法的結(jié)合對標識線進行擬合，得到標識線的參數(shù)方程，并通過一定的坐標計算即可以獲得當前汽車列車直線行

3、駛時相對于標識線的運動軌跡，從而求得汽車列車的安全參數(shù);
　　3)測量汽車列車彎道行駛的軌跡，不僅要對標識線進行檢測和跟蹤，而且也要對橫向線進行檢測和跟蹤。首先對圖像進行預(yù)處理，判斷首先檢測的是哪一條標識線，并利用基于鄰域搜索的連通域檢測算法對目標進行檢測和分類，然后利用最小二乘法擬合標識線，并采用粒子濾波算法跟蹤預(yù)測下一幀某條標識線的位置以及對最終的運動軌跡進行濾波，提高檢測的精度;
　　4)為了檢驗開發(fā)的基于視覺的汽車列