海洋工程船克令吊裝卸作業(yè)數(shù)學(xué)模型研究.pdf

1、海洋資源是具有戰(zhàn)略意義的新興領(lǐng)域，開發(fā)海洋資源對(duì)海洋工程設(shè)備有著高度的依賴性，其中海洋工程船應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，工程船上常用的設(shè)備—克令吊在貨物的搬運(yùn)、裝卸等過程中起到了至關(guān)重要的作用。近年來，以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為核心和以操縱控制臺(tái)為交互手段構(gòu)成的各種仿真訓(xùn)練器已成為當(dāng)今重大生產(chǎn)設(shè)備或過程控制設(shè)備運(yùn)行人員上崗操作、培訓(xùn)的必備手段。由于克令吊數(shù)學(xué)模型的研究是海洋工程船起重機(jī)仿真訓(xùn)練器的核心技術(shù)，本文選取海洋工程船上最為常見的挺桿式克令吊為研究對(duì)象，研

2、究其數(shù)學(xué)模型的建模方法，采用計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)、圖形圖像技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)開發(fā)了海洋工程船挺桿式克令吊仿真系統(tǒng)的原型機(jī)，對(duì)于海上作業(yè)和操作人員的培訓(xùn)有著現(xiàn)實(shí)的指導(dǎo)意義。本文完成了如下主要工作:
　　1)給出了海洋工程船挺桿式克令吊裝卸仿真系統(tǒng)的開發(fā)流程和系統(tǒng)框架，并闡述了本文所選擇的建模方法、建模工具以及三維圖形引擎的優(yōu)點(diǎn)所在。
　　2)根據(jù)挺桿式克令吊的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，利用拉格朗日方程建立了克令吊系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，并采用四階龍格庫(kù)塔