網(wǎng)絡(luò)化自主車隊(duì)的建模與控制.pdf

1、網(wǎng)絡(luò)化自主車隊(duì)系統(tǒng)作為智能交通系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)之一，能夠有效的解決交通堵塞、環(huán)境污染和交通事故等惡劣后果，提高智能交通系統(tǒng)的運(yùn)行速率和安全性。本文針對(duì)網(wǎng)絡(luò)化自主車隊(duì)系統(tǒng)中存在的通信限制對(duì)車隊(duì)的影響展開研究。主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　1.針對(duì)車輛間通信存在時(shí)變延時(shí)、丟包、亂序以及數(shù)據(jù)包異步問題的前車跟隨策略的網(wǎng)絡(luò)化自主車隊(duì)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了新穎的SDP機(jī)制和構(gòu)建了離散化的車隊(duì)控制系統(tǒng)模型，獲得了能夠保證車隊(duì)漸近穩(wěn)定性的條件和控制器的設(shè)計(jì)方法

2、。
　　2.使用領(lǐng)頭車-前車跟隨策略和改進(jìn)了的SDP機(jī)制，同時(shí)處理所獲得的領(lǐng)頭車和直接前車的狀態(tài)信息，解決了上述所提出的網(wǎng)絡(luò)受限問題。通過求解多目標(biāo)H∞綜合問題，獲得跟隨車輛穩(wěn)定和整個(gè)車隊(duì)隊(duì)列穩(wěn)定的條件。
　　3.針對(duì)網(wǎng)絡(luò)化異構(gòu)自主車隊(duì)中存在的信道受限問題進(jìn)行研究，構(gòu)建了網(wǎng)絡(luò)化異構(gòu)自主車隊(duì)模型，并提出了動(dòng)態(tài)調(diào)度的方法解決信道受限問題。通過Lyapunov定理和頻域分析法，給出了車輛漸近穩(wěn)定和車隊(duì)隊(duì)列穩(wěn)定的條件及相應(yīng)保性能控制