基于模型的網(wǎng)絡化控制研究.pdf

1、網(wǎng)絡化控制系統(tǒng)中網(wǎng)絡的引入導致系統(tǒng)存在分布式時延。本文討論了網(wǎng)絡化控制系統(tǒng)中時延的分布及影響時延的因素，并總結(jié)出處理網(wǎng)絡化控制系統(tǒng)中時延的三類主要策略：保證QoP的策略、保證QoS的策略以及兼顧QoP和QoS的策略。前兩種策略要么片面考慮控制性能的要求，要么片面強調(diào)網(wǎng)絡服務質(zhì)量好壞，均無法達到最好的控制效果。而第三種策略兼顧QoP和QoS要求，在控制系統(tǒng)設(shè)計的同時考慮網(wǎng)絡實現(xiàn)的問題，有利于系統(tǒng)性能的總體提升，因而這種策略已經(jīng)成為研究的主

2、流。 本文提出的基于輸入輸出模型的網(wǎng)絡化控制方法正是一種兼顧QoP和QoS的方法，其主要思想是通過引入對象的輸入輸出模型和緩存器來克服網(wǎng)絡造成的信息反饋不及時。該系統(tǒng)在不能獲得反饋信息的時候，可以利用對象模型的輸出值近似代替對象的輸出值計算控制量，而在網(wǎng)絡通暢時刻則利用對象輸出計算控制量并刷新模型。 用仿真驗證了本文提出的輸出反饋網(wǎng)絡化控制系統(tǒng)算法的有效性，仿真結(jié)果表明本文的控制策略直接采用可以測量的輸出信號，方便實用；