基于Moto Trom的EPS試驗(yàn)臺(tái)架的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證.pdf

1、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)以“節(jié)能、安全、環(huán)?！钡膬?yōu)點(diǎn)得到大規(guī)模使用。在EPS設(shè)計(jì)開發(fā)中，我國(guó)在控制算法和仿真試驗(yàn)中取得一系列成果，但是在EPS性能測(cè)試等臺(tái)架方面的研究與國(guó)外的差距還是很大。在EPS開發(fā)中利用臺(tái)架可以提高研發(fā)的進(jìn)度、節(jié)省研發(fā)時(shí)間和成本，有利于產(chǎn)品的快速推廣。臺(tái)架試驗(yàn)在產(chǎn)品測(cè)試和驗(yàn)證中具有綜合性能好、無(wú)破壞性、可重復(fù)、安全、經(jīng)濟(jì)、可控、不受氣候條件和場(chǎng)地空間限制等優(yōu)點(diǎn)。本文主要基于MotoTron平臺(tái)對(duì)EPS試驗(yàn)臺(tái)架進(jìn)行研

2、究和設(shè)計(jì)。
　　首先，對(duì)EPS進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，建立七自由度整車和Dugoff輪胎模型，并對(duì)汽車轉(zhuǎn)向阻力矩進(jìn)行分析，獲得EPS動(dòng)力學(xué)特性。
　　然后，對(duì)直線型助力特性曲線進(jìn)行設(shè)計(jì)，研究EPS基本助力PID控制和回正PID控制，并對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行整定，完成控制策略的設(shè)計(jì)。聯(lián)合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型、汽車模型、輪胎模型和控制器進(jìn)行仿真，在轉(zhuǎn)向輕便性和回正性仿真試驗(yàn)中取得滿意的控制效果。
　　接著，利用MotoTron平臺(tái)的快速原型開發(fā)軟

3、件MotoHawk對(duì)EPS控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。在ECU選型、通信鏈路搭建和定義傳感器、執(zhí)行器等外圍電路的管腳定義之后，完成開發(fā)環(huán)境和底層系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。利用MotoHawk中的模塊完成控制策略的移植，在程序無(wú)誤后，利用Greenhill編譯和MotoTune對(duì)ECU進(jìn)行程序刷寫，完成EPS的ECU的快速原型開發(fā)。
　　最后，設(shè)計(jì)EPS試驗(yàn)臺(tái)架和進(jìn)行驗(yàn)證性試驗(yàn)。在臺(tái)架關(guān)鍵零部件選型后，利用MotoTune進(jìn)行標(biāo)定試驗(yàn)，獲得輸出特性曲線。運(yùn)