智能車輛視覺(jué)導(dǎo)航中道路與行人檢測(cè)技術(shù)的研究.pdf

1、視覺(jué)輔助導(dǎo)航是智能車輛導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，其中道路與行人檢測(cè)技術(shù)是其視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分。本文主要研究了基于圖像的道路與行人檢測(cè)技術(shù)。
　　論文首先介紹了智能車輛視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)研究背景、意義和現(xiàn)狀，并介紹了各大公司及研究機(jī)構(gòu)在智能車輛視覺(jué)導(dǎo)航方面的成果和產(chǎn)品，介紹了機(jī)器視覺(jué)算法的發(fā)展?fàn)顩r，分析了常用道路與行人檢測(cè)算法。
　　論文采用手持?jǐn)z像機(jī)的形式來(lái)模擬裝載在智能車輛上的可變焦距的攝像機(jī)，對(duì)采集到的車輛前方的圖像采用

2、機(jī)器視覺(jué)識(shí)別算法為主要算法、以PC機(jī)為硬件處理平臺(tái)來(lái)研究智能車輛路況視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)。該系統(tǒng)用于識(shí)別前方道路和運(yùn)動(dòng)行人的變化信息，計(jì)算處理的結(jié)果可以作為輔助駕駛的重要信息來(lái)源。
　　論文的視覺(jué)識(shí)別分為兩個(gè)部分:結(jié)構(gòu)化道路的檢測(cè)與識(shí)別和運(yùn)動(dòng)行人的檢測(cè)與識(shí)別。
　　在結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)方面，論文主要研究了視覺(jué)導(dǎo)航中道路邊界檢測(cè)問(wèn)題，按照道路圖像獲取→圖像預(yù)處理→道路邊緣檢測(cè)→形態(tài)學(xué)膨脹運(yùn)算這個(gè)流程來(lái)對(duì)圖像進(jìn)行處理。在圖像預(yù)處理時(shí)，采用基

3、于灰度直方圖的方法將道路區(qū)域與非道路區(qū)域分割，在邊緣檢測(cè)中分析對(duì)比了各種算子的效果，最終選擇sobel算子檢測(cè)車道線邊緣，在此基礎(chǔ)上采用形態(tài)學(xué)膨脹運(yùn)算，連接細(xì)化道路邊緣，然后通過(guò)圖像重建，驗(yàn)證了檢測(cè)效果與原始圖像有很好的一致性，從而證明了本文的道路檢測(cè)方案有較高的準(zhǔn)確性。
　　在運(yùn)動(dòng)行人檢測(cè)方面，論文針對(duì)復(fù)雜交通環(huán)境下的智能車輛輔助導(dǎo)航的情況，對(duì)運(yùn)動(dòng)行人檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行了較深入的研究。首先詳細(xì)分析了基于視頻圖像的運(yùn)動(dòng)行人檢測(cè)技術(shù)，提出