位置式pid控制原理分享

1、#PID控制原理PIDPID控制是一種在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用最廣泛的控制方法，其最大的優(yōu)點(diǎn)是不需要了解被控制是一種在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用最廣泛的控制方法，其最大的優(yōu)點(diǎn)是不需要了解被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行復(fù)雜的理論計(jì)算。只需要在線根據(jù)被控變量與給定值之間的控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行復(fù)雜的理論計(jì)算。只需要在線根據(jù)被控變量與給定值之間的偏差以及偏差的變化率等簡(jiǎn)單參數(shù)，通過(guò)工程方法對(duì)比例系數(shù)偏差以及偏差的變化率等簡(jiǎn)單參數(shù)，通過(guò)工程方法對(duì)比例系數(shù)、積分時(shí)

2、間、積分時(shí)間、微分時(shí)、微分時(shí)PKIT間三個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，就可以得到令人滿意的控制效果。三個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，就可以得到令人滿意的控制效果。PID控制算法可以分為位置控制算法可以分為位置DT型控制算法和增量型控制算法，本文主要討論位置型控制算。型控制算法和增量型控制算法，本文主要討論位置型控制算。執(zhí)行機(jī)構(gòu)比例積分微分測(cè)量變送器被控對(duì)象e(n)Ru(t)c(t)c(n)TT1自動(dòng)控制性能指標(biāo)的相關(guān)概念t0uRtrtpts誤差帶Δuσ%=ΔuRX

3、100%t0uRtr誤差帶90%R10%Rts1.1系統(tǒng)的響應(yīng)速度指控制系統(tǒng)對(duì)偏差信號(hào)做出反映的速度，也叫做系統(tǒng)靈敏度。一般可以通過(guò)上升時(shí)間和峰值時(shí)間進(jìn)行反應(yīng)。上升時(shí)間和峰值時(shí)間越短，則系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快。rtpt1.2系統(tǒng)的調(diào)節(jié)速度系統(tǒng)的快速性主要由調(diào)節(jié)時(shí)間來(lái)反映，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間越短，則系統(tǒng)的快速性越#???niIPIieTTKnu0)()()]1()([)(???neneTTKnuDPD式中：—當(dāng)前采樣時(shí)刻給定值與被控變量的偏差)(

4、ne—PID控制采樣周期，也就是計(jì)算機(jī)獲取和的時(shí)間間隔T)(ne)1(?ne1、一階后向差分方程對(duì)微分的離散化：一階后向差分方程對(duì)微分的離散化：Tkekedttde)1()()(???2)2()1(2)()2()1()1()()1()()(TkukukeTTkekeTkekeTkekedttde?????????????????2、累加法對(duì)積分的近似離散等效累加法對(duì)積分的近似離散等效，????nitieTdtte00)()(nTt?則位

5、置式PID控制在當(dāng)前采樣時(shí)刻輸出至執(zhí)行器的控制量計(jì)算式為：00)]1()([)()()(uneneTTieTTneKnuniDIP??????????????式中：—當(dāng)前采樣時(shí)刻輸出的控制變量)(nu—PID調(diào)節(jié)開始之前瞬間，執(zhí)行器的輸入控制信號(hào)0u3比例、積分、微分環(huán)節(jié)的作用3.1比例環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)是PID控制器中必不可少的環(huán)節(jié)。比例環(huán)節(jié)的作用為放大誤差信號(hào)，提高控制器對(duì)于偏差信號(hào)的感應(yīng)靈敏度，其特點(diǎn)是不失真、不延遲、成比例的復(fù)現(xiàn)控制器