手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)及遠(yuǎn)程外科技術(shù)

1、手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)及遠(yuǎn)程外科技術(shù)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)及遠(yuǎn)程外科技術(shù)隨著現(xiàn)代科技的高速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已在航空航天、工業(yè)自動(dòng)化、生物技術(shù)等諸多領(lǐng)域中得到應(yīng)用，正越來(lái)越成為科學(xué)界研究的熱點(diǎn)。該技術(shù)在生物醫(yī)學(xué)方面的應(yīng)用更為世界所矚目。醫(yī)用機(jī)械手、遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)已逐漸由試驗(yàn)階段走向臨床應(yīng)用，呈現(xiàn)出廣闊的前景。輔助內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)輔助內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)作為微創(chuàng)外科手術(shù)（MinimallyInvasiveSurgery）之一，腹腔鏡手術(shù)（Lap

2、aroscopicSurgery）已得到迅速發(fā)展，而且正在涉及更為復(fù)雜的手術(shù)領(lǐng)域。但目前手術(shù)中的持鏡方式的不足之處在于：（1）內(nèi)鏡要由一名專職扶鏡手控制，難以保證內(nèi)鏡的準(zhǔn)確定位和圖像的穩(wěn)定性；（2）術(shù)者和扶鏡手在術(shù)中缺乏觸覺(jué)感受，容易產(chǎn)生誤動(dòng)作，損傷臟器和組織；（3）扶鏡手需經(jīng)專門訓(xùn)練，影響了這項(xiàng)先進(jìn)技術(shù)的推廣。美國(guó)、德國(guó)和日本等國(guó)均已開展研究，由工業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用的機(jī)械手為基礎(chǔ)研制外科手術(shù)用機(jī)器人（SurgicalRobot），用于術(shù)

3、中持鏡，使術(shù)野的圖像更精確、穩(wěn)定，手術(shù)更安全有效。目前研制的各種機(jī)械手，以美國(guó)摩星（ComputerMotion）公司的持鏡機(jī)器人伊索（AESOP）為代表，大都具有4個(gè)以上的自由度，擁有肩、肘、腕關(guān)節(jié)“萬(wàn)向角度”活動(dòng)能力，不受患者體位變動(dòng)的影響，有效地?cái)U(kuò)展了手術(shù)視野和探查范圍。最新型的AESOP3000擁有7個(gè)自由度。對(duì)內(nèi)鏡操作的控制方式也由測(cè)量醫(yī)生頭部佩帶的感應(yīng)線圈運(yùn)動(dòng)控制、腳踏控制、操縱桿控制、主動(dòng)視覺(jué)引導(dǎo)控制，發(fā)展到最新的語(yǔ)音控制

4、。術(shù)前錄制手術(shù)者的語(yǔ)音命令，持鏡機(jī)器人可隨術(shù)者聲控準(zhǔn)確地移動(dòng)腔鏡鏡頭，避免了助手的人為干擾。長(zhǎng)時(shí)間的電視熒屏前工作，射線、圖像抖動(dòng)及視野擺動(dòng)，都會(huì)使術(shù)者產(chǎn)生視疲勞，甚至產(chǎn)生煩躁等熒屏綜合征的癥狀。持鏡機(jī)器人完全替代持鏡手的工作，并能提供更加清晰、穩(wěn)定的圖像，將手術(shù)者的思維與圖像達(dá)到高度統(tǒng)一，減少視疲勞，提高工作效率。現(xiàn)有的持鏡機(jī)械手作為遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的一部分，為機(jī)器人遙控手術(shù)（Teleoperation）系統(tǒng)的發(fā)展打下了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。遠(yuǎn)

5、程手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)目前全世界已有許多先進(jìn)的自動(dòng)機(jī)械輔助外科設(shè)備，這些系統(tǒng)遠(yuǎn)較機(jī)械扶鏡手系統(tǒng)要全面和復(fù)雜，可以預(yù)見(jiàn)，由機(jī)器人完成手術(shù)的時(shí)代即將到來(lái)。外科醫(yī)生們正在試驗(yàn)性的運(yùn)偏差，產(chǎn)生誤損傷；滿足手術(shù)要求的高質(zhì)量的圖像傳輸要求寬帶網(wǎng)絡(luò)的傳輸速率不能低于90Mbps一般網(wǎng)絡(luò)速度目前還很難達(dá)到。未來(lái)與展望未來(lái)與展望輔助內(nèi)鏡機(jī)械手和遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人均是涉及多學(xué)科領(lǐng)域的綜合性尖端醫(yī)療技術(shù)，遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)是提高手術(shù)精確度和安全性，并使外科