神經(jīng)外科手術機器人導航定向系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文對一種用于神經(jīng)外科立體定向手術的醫(yī)用機器人手術導航定向系統(tǒng)的若干問題展開研究.根據(jù)面向神經(jīng)外科手術的要求,論文對整個系統(tǒng)的總體方案進行了設計,對系統(tǒng)功能結構進行了說明,對系統(tǒng)實驗平臺MOTOMAN UP6機器人進行了運動學分析,并面向應用開發(fā)了用于調試以及驗證系統(tǒng)原理和方案的神經(jīng)外科手術導航定向控制軟件,最后對系統(tǒng)的精度控制和誤差補償問題作了簡要介紹.作者利用MOTOMAN UP6機器人對全系統(tǒng)的實現(xiàn)進行了仿真實驗,得到了令人滿意

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