控制器局域網(wǎng)(can)實驗doc

1、控制器局域網(wǎng) 控制器局域網(wǎng)(CAN)實驗 實驗1.實驗目的 實驗目的(1)熟悉 CAN 的功能和應用 (2)熟悉 CAN 數(shù)據(jù)幀/遠程幀的結構(3)掌握 CAN 控制器發(fā)送/接收數(shù)據(jù)的配置 (4)掌握 CAN 控制器的通訊功能2.實驗內容 實驗內容(1)CAN 節(jié)點的初始化 (2)LM3S2110 CAN 器件板中 CAN 控制器收發(fā)數(shù)據(jù)的配置 (3)LM3S8962 評估板中 CAN 控制器收發(fā)數(shù)據(jù)的配置 (4)演示利用 Cortex

2、-M3 內部集成的 CAN 控制器進行雙機數(shù)據(jù)通信的實驗3.Stellaris 內部集成的 內部集成的 CAN 控制器 控制器圖 1 CAN 數(shù)據(jù)/遠程幀的結構圖CAN 總線以幀為單位進行數(shù)據(jù)傳送，在 CAN 總線上發(fā)送的有 4 類信息幀：數(shù)據(jù)幀、 遠程幀、 錯誤指示幀和超載幀，圖 1 所示是 CAN 數(shù)據(jù)/遠程幀的結構圖。數(shù)據(jù)幀用于發(fā)送數(shù)據(jù)，遠程幀用于請求數(shù)據(jù)。圖 2 CAN 雙機通信框圖CAN 總線節(jié)點的軟件設計主要包括 CAN

3、 節(jié)點初始化、 報文發(fā)送和報文接收。使用控制器之前，必須使能外設時鐘，配置用于傳輸 CAN 信息的 GPIO 管腳 。 CAN 的軟件初始化有兩種方法：一是將 CANCTL 中的 INIT 位置位，二是在脫離總線時—一般在發(fā)送器錯誤計數(shù)器的值超過 255 時，會發(fā)送脫離總線的現(xiàn)象?？?線 總 線空 閑 空 閑S O F報 文 標 識 符 符 報 文 標 識 符 符R T R控 制 域 控 制 域 數(shù) 據(jù) 數(shù) 據(jù) CRC 序 列 序 列A

4、 C KEOP IFS 總 線 總 線空 閑 空 閑CRC域1 1 1 1 1 11或 29 6 0...64 15 7 3仲 裁 域 仲 裁 域分 隔 符 位 分 隔 符 位應 答 域 應 答 域幀 結 束 域 幀 結 束 域幀 間 域 幀 間 域 位 填 充 位 填 充CAN數(shù) 據(jù) 幀 數(shù) 據(jù) 幀幀 開 頭 幀 開 頭 遠 程 傳 輸 要 求 遠 程 傳 輸 要 求位 編 號 位 編 號CAN協(xié) 議 控 制 器 協(xié) 議 控 制 器和

5、 報 文 處 理 器 和 報 文 處 理 器接 口 寄 存 器 組 接 口 寄 存 器 組 1接 口 寄 存 器 組 接 口 寄 存 器 組 2 報 文 報 文 RAMCAN收 發(fā) 器 收 發(fā) 器CAN總 線 總 線主 節(jié) 點 主 節(jié) 點從 CAN節(jié) 點 節(jié) 點圖 4 中斷服務函數(shù)圖 5 配置發(fā)送 FIFO 函數(shù)CANIntHandler()函 數(shù) 入 口 函 數(shù) 入 口查 找 中 斷 源 查 找 中 斷 源88?配 置 報 文 對

6、 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 配 置 報 文 對 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 8配 置 緩 沖 區(qū) 指 針 配 置 緩 沖 區(qū) 指 針置 位 置 位 MSG_OBJ_FIFOulSize-=8,iIdx++配 置 配 置 CAN控 制 器 的 報 文 對 象 控 制 器 的 報 文 對 象配 置 報 文 對 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 配 置 報 文 對 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 ulSize配 置 緩 沖 區(qū) 指 針 配 置 緩 沖