安川機器人操作及簡單故障處理

1、安川安川機器人操作及簡單故障處理一一機器人簡介機器人簡介1、硬件構(gòu)成：我公司二期所用的日本安川公司機器人共有15臺，全部為MOTOMAN系列產(chǎn)品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四種型號。四種型號的機器人都是由機器人本體，控制柜兩部分構(gòu)成。機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達和六套傳動機構(gòu)組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來

2、回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機器人下臂的前后擺動、U軸控制機器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個馬達共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置?？刂乒駜?nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤。控制裝置包括主計算機（CPU單元），伺服馬達驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為AC220V5060HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。

3、再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。2、機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），T

4、IMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），（數(shù)據(jù)與），（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到第一點，按下MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下PLAYSPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，第一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點