安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文研究的課題圍繞安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)的設(shè)計展開，通過對安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)各個功能點(diǎn)的研究，最終完成了安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)上位機(jī)部分的設(shè)計和實(shí)現(xiàn)。本文對安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)用在了安放機(jī)器人項(xiàng)目中，使安防機(jī)器人具備了最初定義的各個功能。本文的主要工作如下所述：
　?。?）從安防機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用場景及需求出發(fā)，詳細(xì)分析、介紹了安防機(jī)器人的主要功能點(diǎn)；介紹了安防機(jī)器人的硬件平臺，描述了各硬件組件之間的關(guān)系；分析了安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)具備的

2、諸多特點(diǎn)以及需求；根據(jù)其硬件、軟件特點(diǎn)給出本文采用的機(jī)器人軟件系統(tǒng)層次化結(jié)構(gòu)模型，作為安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)的整體設(shè)計框架。
　　（2）通過對基于行為的機(jī)器人程序設(shè)計方法的研究，對標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先級行為仲裁模式進(jìn)行了改進(jìn)，設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了本文所述安防機(jī)器人軟件系統(tǒng)采用的行為調(diào)度器；在該行為調(diào)度器框架內(nèi)，詳細(xì)設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了多個安防機(jī)器人基本行為，經(jīng)實(shí)機(jī)測試功能符合預(yù)期。
　?。?）通過對本文所述安防機(jī)器人系統(tǒng)中各個有通信需求的組件進(jìn)行抽象，提出

3、了安防機(jī)器人層次化的通信結(jié)構(gòu)；通過對Android操作系統(tǒng)提供的串口通信支持、Binder通信框架、Ashmen共享內(nèi)存驅(qū)動的學(xué)習(xí)和研究，對安防機(jī)器人層次化通信結(jié)構(gòu)中的關(guān)鍵部分進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計，給出了各部分的通信協(xié)議及通信處理流程。
　?。?）對目前流行的視頻防抖技術(shù)進(jìn)行了學(xué)習(xí)和研究；對于本文所述安防機(jī)器人實(shí)際存在的視頻抖動問題，分析了安防機(jī)器人視頻抖動問題的來源；提出了一種基于傾斜角補(bǔ)償?shù)囊曨l防抖策略，該視頻防抖策略在安防機(jī)器人實(shí)