大馬力拖拉機(jī)電液懸掛系統(tǒng)耕深自動控制研究.pdf

1、隨著農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)體系的日趨成熟和現(xiàn)代信息技術(shù)的發(fā)展，我國正處在傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)向現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)發(fā)展的轉(zhuǎn)型時期。拖拉機(jī)是實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化必須的農(nóng)業(yè)工程裝備，而液壓懸掛作為拖拉機(jī)重要的作業(yè)機(jī)組，對它的研究關(guān)系著現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的成功轉(zhuǎn)型。結(jié)合當(dāng)前國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，論文重點(diǎn)研究了實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)電控液壓懸掛技術(shù)的關(guān)鍵問題。
　　論文在黃海-金馬1204型拖拉機(jī)樣機(jī)的基礎(chǔ)上完成了電控液壓懸掛系統(tǒng)的改造，以電液比例換向閥替代傳統(tǒng)分配器，控制面板替代機(jī)械操縱機(jī)構(gòu)，使用傳感

2、器采集拖拉機(jī)作業(yè)時的狀態(tài)信息，由控制器根據(jù)采集到的傳感器和控制面板參數(shù)向電液比例閥發(fā)送控制指令，從而實(shí)現(xiàn)耕深的位置調(diào)節(jié)、力調(diào)節(jié)和力位綜合調(diào)節(jié)等，改造后的拖拉機(jī)耕作自動化程度得到提高，同時耕作質(zhì)量和效率也得到明顯改善。
　　論文在耕深與牽引力的關(guān)系中引入了阻力系數(shù)，能夠減小耕深設(shè)定目標(biāo)值與實(shí)際值的偏差，進(jìn)一步提高耕深的準(zhǔn)確性；提出先比例后模糊的雙模態(tài)分段控制方案，將有利于提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和精度。
　　系統(tǒng)選用的控制器是基于飛

3、思卡爾MC9S12XS128芯片設(shè)計的，硬件電路主要包括最小系統(tǒng)、信號采集電路、CAN通信電路、串口通信電路、液晶顯示電路等；控制器程序是基于C語言開發(fā)的，主要編寫了主程序、A/D采集子程序、CAN發(fā)送子程序、串口發(fā)送子程序、液晶顯示子程序、自動控制子程序等。
　　為掌握拖拉機(jī)作業(yè)時的狀態(tài)信息和記錄試驗(yàn)時的數(shù)據(jù)，論文設(shè)計了基于LabVIEW的電控液壓懸掛多路數(shù)據(jù)采集軟件。最后，進(jìn)行了田間耕作試驗(yàn)以驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性。通過對試驗(yàn)數(shù)據(jù)的