自動(dòng)投飼船導(dǎo)航與控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、針對(duì)魚(yú)塘投飼不均勻的問(wèn)題，研制了能夠?qū)崿F(xiàn)均勻投飼的自動(dòng)投飼船導(dǎo)航與控制系統(tǒng)，自動(dòng)導(dǎo)航船用來(lái)搭載投飼和增氧裝置，解決了均勻投飼及增氧的問(wèn)題。本文對(duì)基于多傳感器融合的自動(dòng)導(dǎo)航船的設(shè)計(jì)提供了相關(guān)硬件和軟件方案，并對(duì)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對(duì)導(dǎo)航控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)將整個(gè)系統(tǒng)劃分為幾個(gè)子模塊，主要包括主控單元、航向檢測(cè)單元、位置檢測(cè)單元、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)對(duì)船位置和航向進(jìn)行檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)到的位置與航向的組合做出相應(yīng)決策。本研究的主要研究?jī)?nèi)

2、容和結(jié)論如下:
　　(1)首先分析了投飼船導(dǎo)航路徑規(guī)劃特點(diǎn)，提出了導(dǎo)航控制方法。分析了傳感器組合的方式以及傳感器組合的優(yōu)勢(shì)，確定了超聲波測(cè)距傳感器加電子羅盤(pán)的組合導(dǎo)航方法，完成了傳感器選型。根據(jù)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能要求，對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，包括單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。提出了直線路徑與轉(zhuǎn)彎路徑的控制策略。
　　(2)利用試驗(yàn)船進(jìn)行了舵槳偏轉(zhuǎn)與航向變化關(guān)系的試驗(yàn)，確定了本試驗(yàn)船航向與舵偏角關(guān)系，并且確定了常用轉(zhuǎn)