單片機課程設(shè)計——超聲波避障小車

1、<p>　　課程設(shè)計說明書（論文）</p><p>　　設(shè)計題目： 超聲波避障小車 </p><p>　　院 系： 學院 </p><p>　　班 級： </p><p>　　設(shè) 計 者：

2、 </p><p>　　學 號： </p><p>　　指導教師： </p><p>　　設(shè)計時間： 8.27~9.10 </p><p><b>　　課程設(shè)計任務(wù)書</b></p><p

3、>　　*注：此任務(wù)書由課程設(shè)計指導教師填寫</p><p><b>　　開題報告</b></p><p><b>　　緒論</b></p><p><b>　　課題目的</b></p><p>　　通過上學期單片機課程的學習，我們基本掌握了51單片機的基本使用方法，本學期

4、開學初，單片機課程設(shè)計給了我們更大的挑戰(zhàn)，課題的目的有以下幾點。</p><p>　　進一步熟練掌握單片機的使用方法、提高程序的編寫能力</p><p>　　掌握單片機系統(tǒng)外擴器件的連接與使用</p><p>　　提高器件說明書以及時序過程的閱讀、理解能力</p><p>　　掌握軟件和硬件調(diào)試的基本技巧與方法</p><

5、p><b>　　項目研究背景及意義</b></p><p>　　在當今社會，汽車成為了越來越普遍，人們不可缺少的交通工具。但汽車的不斷增加，隨之而來就是越來越多的交通事故。交通事故成為了現(xiàn)在越來越嚴重的安全隱患。所以隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展，我們必須加強對汽車安全性能的考慮。所以，智能汽車概念應(yīng)運而生，他既是汽車產(chǎn)業(yè)的機遇也是汽車產(chǎn)業(yè)的挑戰(zhàn)。汽車的智能化必將是未來汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的趨勢，在這

6、樣的背景下，我們開展了基于超聲波的智能小車的避障研究。</p><p>　　超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)方便，計算簡單，易于做到實時控制，測量精度也能達到實用的要求，在未來汽車智能化進程中必將得到廣泛應(yīng)用。我國作為一個世界大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)

7、域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。</p><p><b>　　設(shè)計要求</b></p><p>　　采用超聲波模塊實現(xiàn)小車避障功能，實現(xiàn)小車自動避障任務(wù)。</p><p><b>　　主要設(shè)計內(nèi)容及方案</b></p><p><b>　　總體方案設(shè)計</b></p>

8、<p>　　系統(tǒng)采用51單片機作為核心控制單元用于智能車系統(tǒng)的控制,在超聲波檢測到障礙物之后,主控芯片根據(jù)距離值控制直流電機的轉(zhuǎn)動,在與障礙物距離較大的情況下，快速前進，在與障礙物距離較小但還未到達臨界轉(zhuǎn)彎方向值的時候，慢速前進。在與障礙物距離很近需要轉(zhuǎn)向避障時，方案上將嘗試進行轉(zhuǎn)向，來進行避障。系統(tǒng)總體的設(shè)計方框圖如圖2-1所示。</p><p>　　圖1.2系統(tǒng)總體方框圖</p>&

9、lt;p>　　根據(jù)以上的總體方案設(shè)計，我們進行了主程序流程圖的設(shè)計，下面為所設(shè)計的主程序的流程圖。其中DIS即為小車與障礙物的距離；</p><p>　　圖22 主程序流程圖</p><p><b>　　主要模塊的基本原理</b></p><p><b>　　超聲波探測模塊</b></p><p

10、>　　超聲波探測模塊的基本原理及使用方法如下：</p><p>　　IO口觸發(fā)，給Sin口至少5~10us的高電平，啟動測量；</p><p>　　模塊自動發(fā)送8個40Khz的方波，自動檢測是否有信號返回；</p><p>　　有信號返回，通過IO口Sin輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間，測試距離=（高電平時間*340）/ 2。&l

11、t;/p><p><b>　　直流電機控制模塊</b></p><p>　　機器人的動作由伺服電機控制。</p><p>　　伺服電機與單片機接口的連接，圖電機連接原理圖和實際接線圖，P1_0引腳的控制輸出用來控制右的伺服電機，而P1_1則用來控制左邊的伺服電機。</p><p>　　圖2- 4 左、右電機連接圖</

12、p><p>　　控制電機運動轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時間，當高電平持續(xù)時間為1.3ms時，電機順時針全速旋轉(zhuǎn)，當高電平持續(xù)時間1.7ms時，電機逆時針速旋轉(zhuǎn)。</p><p>　　圖2- 5 電機順、逆時針旋轉(zhuǎn)控制脈沖圖</p><p>　　所以可知，若令左、右車輪電機高電平持續(xù)時間為1.5ms時，小車將處于靜止狀態(tài)。</p><p>　　若令左車

13、輪電機高電平持續(xù)時間為1.7ms，右車輪電機高電平持續(xù)時間為1.3ms時，則左車輪電機逆時針，右車輪電機順時針，小車將會以最快的速度前進。此時，若想改變小車的前進速度，則逐漸減小左電機的高電平時間，逐漸增加右電機的高電平時間，則可以減小車速。</p><p>　　同理可知，若令左車輪電機高電平持續(xù)時間為1.3ms，右車輪電機高電平持續(xù)時間為1.7ms時，則左車輪電機順時針，右車輪電機逆時針，小車將會以最快的速度后

14、退。</p><p>　　當需要轉(zhuǎn)彎時，通過分析和測試我們可以知道，當小車想左轉(zhuǎn)時，需令左右兩輪均順時針旋轉(zhuǎn)，而當小車想右轉(zhuǎn)時，需令左右兩輪均逆時針旋轉(zhuǎn)。</p><p>　　通過對直流電機模塊的學習和了解，我已經(jīng)了解了控制小車運動的方法。</p><p><b>　　需解決的關(guān)鍵問題</b></p><p>　　關(guān)鍵問

15、題首先是要學會使用超聲波測距器件，根據(jù)老師所提供的知識，利用圖像讀懂超聲波器件的工作時序，根據(jù)時序以及超聲波測距器件的工作信號特點，并且結(jié)合單片機的定時器/計數(shù)器等功能，來順利的完成小車對于前方障礙物距離的測量。</p><p>　　另一個比較關(guān)鍵的問題就是確定小車的避障方案，根據(jù)上方的主程序流程圖，我們采用一種避障方案，在接下的設(shè)計中，我們需要對于該方案能否正確躲避障礙進行驗證，并且需要不斷思考，提出更多的更好

16、的更有效的避障方案。</p><p><b>　　具體實施方案及程序</b></p><p>　　2.4.1 程序初始化</p><p>　　初始化函數(shù)中需要對定時器/計數(shù)器的模式進行設(shè)定，以及初始值的設(shè)定，流程圖如下</p><p><b>　　程序如下：</b></p><p

17、>　　void IO_init(void)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p>　　TMOD=0x11;//將T0定時器/計數(shù)器設(shè)置為16位計數(shù)模式<

18、;/p><p>　　TH0=0x00; //初始值為0</p><p><b>　　TL0=0x00;</b></p><p>　　TR0=0; //不開始計數(shù)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　2.4.2 測距函數(shù)</p><

19、p>　　測距函數(shù)是本程序的比較關(guān)鍵的一個函數(shù)，需要根據(jù)儀器的本身特點來進行編程，流程圖如下</p><p><b>　　測距函數(shù)如下：</b></p><p>　　void getx(unsigned char a) //測距函數(shù)</p><p><b>　　{ </b></p><p&

20、gt;　　TH0=TL0=0; //初始值設(shè)置為0</p><p><b>　　if(a)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Sin=0; //Sin置0</p><p>　　Sin=1; //Sin置1，并且

21、延時一段時間，提供一個測距的觸發(fā)脈沖</p><p>　　delay_5us();</p><p>　　Sin=0; //Sin重新置0</p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(Sin);</p><p>　　while(!Sin);//SIN信號從

22、低電平變?yōu)楦唠娖?，此時跳出該循環(huán)TR0置1，開始計數(shù)</p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p>　　while(Sin); /SIN信號從高電平變?yōu)榈碗娖剑藭r跳出該循環(huán)TR0置0，停止計數(shù)</p><p><b>　　TR0=0;</b></p><p>　　LTime=T

23、L0;</p><p>　　HTime=TH0;</p><p>　　Time=HTime*256+LTime; //將高8位乘以256加上低8位得到總值</p><p>　　Dis=Time/(2*29); //計算出所差距離</p><p><b>　　}</b></p>

24、<p><b>　　2.4.3 主函數(shù)</b></p><p><b>　　主函數(shù)的流程圖如下</b></p><p><b>　　主函數(shù)如下：</b></p><p>　　void main() //主程序</p><

25、;p><b>　　{</b></p><p>　　IO_init(); //初始化</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　getx(1);

26、 //測距</p><p>　　if(Dis>=50) //如果距離大于50</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_fast();//快速前進</p><p><b>　　}</b></p>&l

27、t;p>　　else if(Dis>=10&&Dis<50) //如果距離在10與50之內(nèi)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進</p><p><b>　　}</b></p><p&g

28、t;　　else //否則，小于10，需轉(zhuǎn)向避障</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Left_90();// 先左轉(zhuǎn)90度</p><p>　　getx(1);//測量距離</p><p>　　if(Dis>=10) //如果距離大

29、于10</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else//如果距離依舊小于10</p><p><b>　　{</b&

30、gt;</p><p>　　Right_180();//右轉(zhuǎn)180</p><p>　　getx(1); //測距</p><p>　　if(Dis>=10) //如果此時距離小于10</p><p><b>　　{</b></p><p

31、>　　Forward_slow();//慢速前進</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else //否則，繼續(xù)調(diào)試</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Right_90(); //右轉(zhuǎn)90度</p><

32、;p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p

33、>　　2.4.4 完整程序代碼與注釋</p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#include<intrins.h></p><p>　　sbit Sin=P1^5; //超聲波模塊控制端口</p><p>　　sbit right=P1^0; //右輪控制信號<

34、/p><p>　　sbit left=P1^1; //左輪控制信號</p><p>　　unsigned int Dis,Time;</p><p>　　unsigned char LTime,HTime;</p><p>　　void IO_init(void)</p><p><b>　　{</b&

35、gt;</p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p>　　TMOD=0x11;//將T0定時器/計數(shù)器設(shè)置為16位計數(shù)模式</p><p>　　TH0=0x00; //初始值為0</p><p><b&

36、gt;　　TL0=0x00;</b></p><p>　　TR0=0; //不開始計數(shù)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay_nus(unsigned int i) //延時函數(shù)</p><p><b>　　{</b></p>

37、<p><b>　　i=i/10;</b></p><p>　　while(--i);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay_5us() //短時間延時函數(shù)，為SIN高電平準備</p><p><b>　

38、　{</b></p><p><b>　　_nop_();</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void getx(unsigned char a) //測距函數(shù)</p><p><b>　　{ </b></p>

39、<p>　　TH0=TL0=0; //初始值設(shè)置為0</p><p><b>　　if(a)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Sin=0; //Sin置0</p><p>　　Sin=1; //

40、Sin置1，并且延時一段時間，提供一個測距的觸發(fā)脈沖</p><p>　　delay_5us();</p><p>　　Sin=0; //Sin重新置0</p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(Sin);</p><p>　　while(!Sin);

41、//SIN信號從低電平變?yōu)楦唠娖?，此時跳出該循環(huán)TR0置1，開始計數(shù)</p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p>　　while(Sin); /SIN信號從高電平變?yōu)榈碗娖?，此時跳出該循環(huán)TR0置0，停止計數(shù)</p><p><b>　　TR0=0;</b></p><p>　

42、　LTime=TL0;</p><p>　　HTime=TH0;</p><p>　　Time=HTime*256+LTime; //將高8位乘以256加上低8位得到總值</p><p>　　Dis=Time/(2*29); //計算出所差距離</p><p><b>　　}</b><

43、;/p><p>　　void Forward_fast(void) //快速前進 </p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　left=1;</b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p>

44、<b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　right=0;</b></p>

45、<p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　} </b></p><p>　　void Forward_slow(void) //慢速前進</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　left=1;<

46、;/b></p><p>　　delay_nus(1580); //減小左電機的高電平時間，增加右電機的高電平時間,減小速度</p><p><b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b>&l

47、t;/p><p>　　delay_nus(1420);</p><p><b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void Left_90(void)

48、 //左轉(zhuǎn)90度</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　unsigned int i=0;</p><p>　　while(i<20)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　i++;<

49、;/b></p><p><b>　　left=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300); //令左、右兩輪均順時針轉(zhuǎn)動</p><p><b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p>

50、<p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　}</b></p&

51、gt;<p><b>　　}</b></p><p>　　void Right_180()</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　unsigned int i=0;</p><p>　　while(i<38)</p><p><

52、;b>　　{</b></p><p><b>　　i++;</b></p><p>　　left=1; //令左、右兩輪均逆時針轉(zhuǎn)動</p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　left=0;</b>&l

53、t;/p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);&

54、lt;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void Right_90() //令左、右兩輪均逆時針轉(zhuǎn)動</p><p><b>　　{</b></p><p&

55、gt;　　unsigned int i=0;</p><p>　　while(i<20)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　i++;</b></p><p><b>　　left=1;</b></p><p>　　

56、delay_nus(1700);</p><p><b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><

57、;b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　void main() //主程

58、序</p><p><b>　　{</b></p><p>　　IO_init(); //初始化</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>

59、　　getx(1); //測距</p><p>　　if(Dis>=50) //如果距離大于50</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_fast();//快速前進</p><p><b>　　}</b&g

60、t;</p><p>　　else if(Dis>=10&&Dis<50) //如果距離在10與50之內(nèi)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進</p><p><b>　　}</b><

61、;/p><p>　　else //否則，小于10，需轉(zhuǎn)向避障</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Left_90();// 先左轉(zhuǎn)90度</p><p>　　getx(1);//測量距離</p><p>　　if(Dis>=10)

62、 //如果距離大于10</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else//如果距離依舊小于10</p><p><

63、;b>　　{</b></p><p>　　Right_180();//右轉(zhuǎn)180</p><p>　　getx(1); //測距</p><p>　　if(Dis>=10) //如果此時距離小于10</p><p><b>　　{</b>&

64、lt;/p><p>　　Forward_slow();//慢速前進</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else //否則，繼續(xù)調(diào)試</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Right_90(); //右轉(zhuǎn)90

65、度</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b>&

66、lt;/p><p><b>　　結(jié)題報告</b></p><p><b>　　1課題完成情況</b></p><p>　　本超聲波避障小車的設(shè)計基于單片機原理和傳感器原理，以51單片機為主控芯片，采用直流電機為驅(qū)動元件，通過軟件編程制作了一整套結(jié)構(gòu)完整，功能模塊化，反應(yīng)較為靈敏的超聲波避障小車。經(jīng)過對該避障小車的避障測試實驗，

67、實驗結(jié)果證明該避障小車能夠很好的按照預(yù)期完成避障動作，并且能夠快速運動靈敏避障，效果良好，運行穩(wěn)定性較好。</p><p>　　2 所遇問題及解決方案</p><p>　　在進行小車調(diào)試時，我們遇到的一個最大困難就是當我們前期的程序燒入芯片后，我們的小車運行的非常不平穩(wěn)，前進運行的非常不連貫。小車前進一會，就會有一段比較明顯的時段停止。</p><p>　　當我遇到

68、這個問題時，我沒有慌亂，我一步一步的進行了分析。首先，我懷疑了前進函數(shù)Forward（）出現(xiàn)問題，檢查Forward（）的后，發(fā)現(xiàn)提供給左右車輪的PWM信號正常，沒有出現(xiàn)異常，而且出于控制變量思想，為了準確的找到問題的癥結(jié)所在，我單獨講Forward（）函數(shù)燒入小車中，運行后可以發(fā)現(xiàn)，小車的運行非常正常，不存在運行不平穩(wěn)的現(xiàn)象。在排除了Forward（）函數(shù)的問題后，我開始懷疑是不是測速的函數(shù)getx（）對Forward（）函數(shù)造成

69、了干擾。我們通過分析可以知道，forward（）函數(shù)提供了一個非常完美的驅(qū)動電機的PWM信號，但是一旦在程序中，存在著一些其他例如測距程序，判斷語句等程序時，會對其PWM信號產(chǎn)生一些干擾，應(yīng)盡可能的減少這些程序?qū)τ谛≤囘\行程序的干擾。所以我將我之前使用的delay（）函數(shù)用系統(tǒng)的庫函數(shù)_nop()_來代替，再將更改后的程序下載入小車后，驚奇的發(fā)現(xiàn)，小車能夠平穩(wěn)的運行了。</p><p>　　我們再進一步的分析這個

70、問題的原因，我們可以看到，在之前的delay（）函數(shù)中，我們使用了除法，除法在指令周期最長的一個指令，他會導致PWM信號在某一電平上停留的時間過長，影響信號的占空比與波形，而系統(tǒng)的庫函數(shù)運行的時間則比較短，對其他函數(shù)的影響較小。</p><p>　　以上就是我對這個問題的思考，可能我對這個問題的分析也存在一些不完善的地方，比如說，我自己也會問自己，指令的運行周期長短，怎么會對毫秒級的PWM電機驅(qū)動信號造成如此大的

71、影響等等，課程設(shè)計結(jié)束后，我也會繼續(xù)的查找一些資料，多問問師兄和老師，爭取找到最完整，正確的答案。</p><p><b>　　3 心得體會</b></p><p>　　這次課程設(shè)計給我們提供了一個非常好的機會來提高我們實際的應(yīng)用能力。從選題開始老師就給予我們很大的自主性，讓我們大家自主選題，這種開放式教學方式也從另一個方面激發(fā)起了我們?nèi)W習的欲望。</p>

72、;<p>　　這次課程設(shè)計，給我更多的是一種模塊化的思想，將系統(tǒng)按我們所需的功能和系統(tǒng)所能提供的功能進行模塊化的分類，將會使我們的工作變得一目了然，非常清晰。比如說這次我選的避障小車，可以分成超聲波測速模塊，電機驅(qū)動模塊，單片機核心模塊三個，三個部分各司其職，無論從硬件上還是軟件上，都能夠比較清晰地將他們的功能區(qū)分開，從而有利于硬件的連接和程序的編寫。對于這次程序的編寫，我就是分塊編寫，按模塊調(diào)試，從而避免了許多錯誤。&l

73、t;/p><p>　　從以后工作來看，這種模塊化處理問題的方式將會更加的有用，在公司和以后得科研項目中，系統(tǒng)一定是越來越復雜，不可能一個人完成所有的任務(wù)，一定是一個團隊來做這些系統(tǒng)的設(shè)計，所以模塊化之后，能夠?qū)⑷蝿?wù)分配給每個人，最后大家還能夠很好的綜合到一起，大大的縮短了開發(fā)周期。</p><p>　　這次課程設(shè)計，提高了我對于陌生硬件的學習能力，超聲波儀器對我來說非常的陌生，所以通過這次的學

74、習，我感覺我學習硬件的能力有所提高，對于時序的理解能力也有了進步。單片機主要的功能就是對各種各樣的外設(shè)進行控制，在以后的工作學習中，我一定會遇到非常多的不熟悉的硬件，我相信，通過不斷地鍛煉積累，應(yīng)該有比較強的學習能力。</p><p>　　但是該超聲波避障小車還存在著許多的不足，比如說只能對正前方一定角度內(nèi)進行探測，使用的是一路超聲波而不是多路超聲波探測，并且為了簡化，默認的只是向同一個方向轉(zhuǎn)彎等，這些都是有待進

75、一步發(fā)展和提高的，這與制作者自身的對與障礙檢測距離分析、自動控制信號處理、圖像處理等諸多技術(shù)的有限性分不開的，還需要研究制作者的學習和探索。</p><p>　　本次項目共歷時兩周，有時間比較緊張，此外項目的進度控制不是很準確，技術(shù)上本身也有一定難度，但我認為這不是主要原因，以后我會強調(diào)時間概念，按時并且爭取有效率的完成規(guī)定階段的任務(wù)。</p><p>　　我們遇到的困難主要在于對超聲波模

76、塊的使用方法不了解，實驗室的模塊并沒有配套的資料，而網(wǎng)上也比較難找到它的手冊資料，最后我們選擇參考模板程序，然后對其進行改進使之適于自己的需求，這樣也減少了從頭到尾重復編寫代碼的時間。</p><p>　　最后，感謝胡老師這么多天對我們的幫助，每次遇到問題時，老師都耐性的幫我解答問題，正是老師一次有一次的講解才讓我堅持下來。老師耐心細致的講解也讓我學到了很多課堂上沒有學到的知識。感謝老師對我們的幫助。</p

77、><p><b>　　4 參考文獻</b></p><p>　　[1] 邵貝貝. 嵌入式實時操作系統(tǒng)[LC／OS-Ⅱ(第2版)[M]. 北京．清華大學出版社．2004</p><p>　　[2] 邵貝貝. 單片機嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M]．北京．清華大學出社．2004</p><p>　　[3] 王曉明. 電動機的單片機

78、控制[M]．北京. 北京航空航天大學出版社．2002 </p><p>　　[4] 臧杰，閻巖. 汽車構(gòu)造[M]. 北京. 機械工業(yè)出版社．2005 </p><p>　　[5] 安鵬，馬偉．S12單片機模塊應(yīng)用及程序調(diào)試[J]. 電子產(chǎn)品世界. 2006．第211期． 162-163</p><p>　　[7] 童詩白，華成英．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]．北京. 高等

79、教育出版社．2000 </p><p>　　[8] 沈長生．常用電子元器件使用一讀通[M]．北京. 人民郵電出版社．2004 </p><p>　　[9] 宗光華．機器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐[M]．北京. 北京航空航天大學出社．2004 </p><p>　　[10] 張偉等．Protel DXP高級應(yīng)用[M]．北京. 人民郵電出版社．2002 </p>