畢業(yè)論文---便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)翻轉(zhuǎn)測臺(tái)設(shè)計(jì)與研發(fā)

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)測量技術(shù)的要求也越來越高。為了滿足不同要求的測量技術(shù)本文提出了翻轉(zhuǎn)測臺(tái)式三坐標(biāo)測量機(jī)的設(shè)計(jì)。本論文主要闡述了便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)的設(shè)計(jì)過程。主要內(nèi)容包括轉(zhuǎn)臺(tái)傳動(dòng)系的設(shè)計(jì)和轉(zhuǎn)臺(tái)的控制。其中傳動(dòng)系的設(shè)計(jì)包括電機(jī)的選擇、齒輪的設(shè)計(jì)、傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)、聯(lián)軸器、軸承設(shè)計(jì)及校核等；控制過程包括電機(jī)的控制、測臺(tái)定位控

2、制以及測臺(tái)水平位置的調(diào)節(jié)控制。</p><p>　　本論文還闡述了在CAD/CAE/CAM中圖形變換的基本原理，為三坐標(biāo)測量機(jī)物體旋轉(zhuǎn)測量提供了理論基礎(chǔ)。論文在設(shè)計(jì)過程中還包括了翻轉(zhuǎn)測臺(tái)夾具等附屬部件的設(shè)計(jì)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)，翻轉(zhuǎn)測臺(tái)，設(shè)計(jì)，控制</p><p><b>　　Abstract</b></p&

3、gt;<p>　　With the continuous development of industrial technology, there are increasingly high requirements of the measuring technology. To meet the different requirements of the measurement technique, this paper

4、proposes the design of Flip test desktop CMM. The thesis chiefly expounds the design of the turntable of portable coordinate measuring machine. The main contents include the control of turntable and the design of the pow

5、er train of turntable. For one thing, the design of the power train consists</p><p>　　Key words: Portable Coordinate Measuring Machine, Flip Test Platform, Design, Control</p><p><b>　　目 錄

6、</b></p><p><b>　　前 言1</b></p><p><b>　　1緒論2</b></p><p><b>　　1.1引言2</b></p><p>　　1.2 國內(nèi)外三坐標(biāo)測量機(jī)研究現(xiàn)狀2</p><p>　　1.

7、3 本課題研究目的3</p><p>　　1.4 本課題研究主要內(nèi)容3</p><p>　　1.5 本章小結(jié)4</p><p>　　2 三坐標(biāo)測量機(jī)圖形變換5</p><p>　　2.1 二維圖形的幾何變換5</p><p>　　2.1.1基本原理5</p><p>　　2.1.2

8、平移變換7</p><p>　　2.1.3 旋轉(zhuǎn)變換8</p><p>　　2.2 三維圖形幾何變換9</p><p>　　2.2.1 三維平移變換9</p><p>　　2.2.2 三維旋轉(zhuǎn)變換9</p><p>　　2.2.3 三坐標(biāo)測量機(jī)上被測物體坐標(biāo)的變換10</p><p>

9、;　　2.3 本章小結(jié)12</p><p>　　3 轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)13</p><p>　　3.1 電機(jī)的選擇13</p><p>　　3.2 齒輪組的設(shè)計(jì)14</p><p>　　3.2.1 齒輪材料及各參數(shù)的選擇和計(jì)算14</p><p>　　3.2.2 齒輪的校核15</p><

10、;p>　　3.3 聯(lián)軸器設(shè)計(jì)16</p><p>　　3.4 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)17</p><p>　　3.6 測臺(tái)夾具的設(shè)計(jì)18</p><p>　　3.6 本章小結(jié)19</p><p>　　4 控制、調(diào)節(jié)裝置的設(shè)計(jì)20</p><p>　　4.1 電機(jī)的控制20</p><p>

11、;　　4.2翻轉(zhuǎn)測臺(tái)鎖止控制25</p><p>　　4.3水平位置的調(diào)節(jié)26</p><p>　　4.4 本章小結(jié)27</p><p><b>　　結(jié) 論28</b></p><p><b>　　致 謝29</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)

12、30</b></p><p><b>　　前 言</b></p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，三維測量工具廣泛運(yùn)用到現(xiàn)代工業(yè)中，其中三坐標(biāo)測量機(jī)占主導(dǎo)作用。但是隨著技術(shù)的不斷提高，對(duì)三坐標(biāo)測量機(jī)的要求也不斷提高。例如對(duì)于一些零件需要進(jìn)行底部某些特殊特的征體打點(diǎn)測量，而傳統(tǒng)的三坐標(biāo)測量機(jī)在進(jìn)行一次定位后就不能對(duì)底部這些特殊的特征體進(jìn)行測量打點(diǎn)。所以為了能

13、實(shí)現(xiàn)對(duì)被測物體底部局部特征體進(jìn)行測量而又不改變原來定位的基礎(chǔ)上，本論文中設(shè)計(jì)開發(fā)了這種旋轉(zhuǎn)式可翻轉(zhuǎn)平臺(tái)。本文中所設(shè)計(jì)的三坐標(biāo)測量機(jī)翻轉(zhuǎn)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)繞Y軸進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。另外現(xiàn)代技術(shù)的不斷發(fā)展對(duì)測量環(huán)境的要求也不斷提高，例如在汽車維修廠對(duì)一些汽車零部件如果用傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室的三坐標(biāo)測量機(jī)進(jìn)行測量會(huì)浪費(fèi)大量的時(shí)間，而本設(shè)計(jì)提出的便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)可以用車載現(xiàn)場測量，同時(shí)也能滿足對(duì)上述特殊部件的測量。</p><p>　　本

14、文通過理論分析后建立出了便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)翻轉(zhuǎn)測臺(tái)的結(jié)構(gòu)模型并通過三維制圖軟件UG建立便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)的簡易模型；通過計(jì)算、校核設(shè)計(jì)出系統(tǒng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所需要的齒輪、傳動(dòng)軸、聯(lián)軸器等，并通過機(jī)械、電機(jī)手冊選出所需要的電機(jī)及軸承等其他零部件；通過控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，在電機(jī)斷電時(shí)通過電磁制動(dòng)器對(duì)轉(zhuǎn)軸鎖止實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的定位，另外本文在控制過程中還闡述了儀器水平位置的調(diào)節(jié)。</p><p>　　由于作者水平有限，論文中難免有

15、不少缺點(diǎn)和不足之處，懇請(qǐng)老師和廣大讀者批評(píng)指正。</p><p><b>　　1緒論</b></p><p><b>　　1.1引言</b></p><p>　　隨著CAD/ CAM技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械產(chǎn)品，特別是具有復(fù)雜外形即具有空間自由曲面的機(jī)械零部件(如汽車、飛機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)的零部件、塑料成形模具等)的線圖構(gòu)思、線圖輸人和數(shù)

16、據(jù)準(zhǔn)備，成為影響CAI性能和效率的最突出的問題，同時(shí)也成為CAM, CNC數(shù)控機(jī)床編程中難度最大、用時(shí)最多的問題。隨著坐標(biāo)測量機(jī)(CMM)技術(shù)的不斷成熟和CIM集成技術(shù)的發(fā)展，人們開始認(rèn)識(shí)到通過CMM對(duì)產(chǎn)品物理模型的點(diǎn)位檢測，可以解決零部件的線圖輸人和數(shù)據(jù)準(zhǔn)備等問題，并在汽車外形設(shè)計(jì)和模型設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行了初步嘗試。</p><p>　　目前在實(shí)驗(yàn)室或計(jì)量室中廣泛使用的CMM是一種集機(jī)械、光學(xué)、電子、數(shù)控技術(shù)和計(jì)算

17、機(jī)技術(shù)為一體的大型精密智能化儀器，可對(duì)各種形狀復(fù)雜的零部件進(jìn)行幾何參數(shù)測量，尤其是近年來隨著CAD/CAM技術(shù)在制造業(yè)中的廣泛應(yīng)用，CMM在提高產(chǎn)品質(zhì)量、縮短生產(chǎn)周期及新產(chǎn)品開發(fā)中起到了重要的保證作用。成為現(xiàn)代工業(yè)檢則、質(zhì)量控制和制造技術(shù)中不可缺少的重要儀器。</p><p>　　1.2 國內(nèi)外三坐標(biāo)測量機(jī)研究現(xiàn)狀[1]</p><p>　　世界上第一臺(tái)測量機(jī)是在1959年由英國制造的。現(xiàn)

18、在，國內(nèi)外使用已經(jīng)相當(dāng)普遍。根據(jù)國際專業(yè)咨詢咨詢公司統(tǒng)計(jì)，三坐標(biāo)測量機(jī)的銷售增長率在7% - 25%左右。發(fā)達(dá)國家擁有量較高，但增長率逐年下降，大約為7%一10%;發(fā)展中國家擁有量較低，但增長率不斷提高，大約為15%-25%。目前，國內(nèi)外三坐標(biāo)測量機(jī)正迅速發(fā)展，世界上生產(chǎn)測量機(jī)的廠商己超過50家，品種規(guī)格也己達(dá)300種以上。</p><p>　　（1）國外概況 國外三坐標(biāo)測量機(jī)（CMM）生產(chǎn)廠家較多，系列品種也較

19、多，大多都具有劃線功能。著名的國外生產(chǎn)廠家有德國的蔡司（Zeiss）和萊茨（Leitz）、意大利的DEA、美國的布朗-夏普（Brown&Sharpe）日本的三豐（Mitutoyo）等公司。</p><p>　　（2）國內(nèi)概況 我國自20世紀(jì)70年代開始引進(jìn)、研制三坐標(biāo)測量機(jī)以來，也有了很大發(fā)展。國內(nèi)引進(jìn)較多的是Zeiss、 Brown& Sharpe、Leitz、DEA等公司的產(chǎn)品。而國內(nèi)的生產(chǎn)單

20、位也己經(jīng)有了很大的發(fā)展，主要的生產(chǎn)廠家有中國航空精密機(jī)械研究所、青島前哨英柯發(fā)測量設(shè)備有限公司、上海機(jī)床廠、北京機(jī)床研究所、哈爾濱量具刀具廠、昆明機(jī)床廠和新天光儀器廠等?，F(xiàn)在，我國具有年產(chǎn)幾百臺(tái)各種型號(hào)三坐標(biāo)測量機(jī)的能力。</p><p>　　國內(nèi)三坐標(biāo)測量機(jī)近十年來發(fā)展也較快，但同國外相比還有一定差距，主要有以下幾方面：系列品種較少；新產(chǎn)品的開發(fā)周期長，主要是由于元件和材料配套較難，機(jī)加工周期長等原因；產(chǎn)品的穩(wěn)

21、定性較差，特別是電控系統(tǒng)，可靠性較差，故障率較高，壽命相對(duì)低，此外軟件功能相對(duì)少此，特別是專用軟件更少，與計(jì)算機(jī)工作站和數(shù)控機(jī)床聯(lián)網(wǎng)問題，僅有極少數(shù)測量機(jī)剛剛起步，多數(shù)機(jī)器還沒開始這項(xiàng)工作，有待進(jìn)一步開發(fā)研究。</p><p>　　1.3 本課題研究目的</p><p>　　現(xiàn)有的三坐標(biāo)測量機(jī)雖然具有測量精度高、使用安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)也存在造價(jià)昂貴、體積龐大、對(duì)工作環(huán)境條件要求嚴(yán)格、對(duì)

22、于一些具有特殊整體的零部件在一次裝夾定位后不便于測量等缺點(diǎn)。因此，必須開發(fā)一種小型、實(shí)用化的三坐標(biāo)測量機(jī)。</p><p>　　本文提出的三坐標(biāo)測量機(jī)翻轉(zhuǎn)測臺(tái)（見圖1-1），具有結(jié)構(gòu)簡單、可以實(shí)現(xiàn)被測物體繞平行于Y軸的轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。因此，在要求精度不算高的前提下，可以有效的解決上面提出的問題。</p><p>　　圖1-1 測臺(tái)翻轉(zhuǎn)式三坐標(biāo)測量機(jī)簡圖</p><

23、p>　　Fig.1.1 Test platform flip-type coordinate measuring machine diagram</p><p>　　1.4 本課題研究主要內(nèi)容</p><p>　　本文主要研究便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)翻轉(zhuǎn)測臺(tái)，通過電動(dòng)機(jī)、齒輪、傳動(dòng)軸等實(shí)現(xiàn)測臺(tái)的旋轉(zhuǎn)。本文內(nèi)容主要包括電機(jī)型號(hào)的選擇、齒輪設(shè)計(jì)與計(jì)算、軸的選擇及校核、電機(jī)的控制、轉(zhuǎn)臺(tái)的定位、水

24、平位置調(diào)節(jié)及轉(zhuǎn)臺(tái)附屬件的設(shè)計(jì)等內(nèi)容。</p><p><b>　　1.5 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章是在廣泛收集、閱讀、比較、分析國內(nèi)外三坐標(biāo)測量機(jī)發(fā)展與研究的資料，充分了解國內(nèi)外在該領(lǐng)域研究狀況和發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際，提出了“三坐標(biāo)測量機(jī)翻轉(zhuǎn)測臺(tái)的設(shè)計(jì)與研發(fā)”的研究課題，并介紹了改課題研究目的與意義，以及研究的主要內(nèi)容。</p>

25、<p>　　2 三坐標(biāo)測量機(jī)圖形變換</p><p>　　對(duì)于一個(gè)繪圖系統(tǒng)來說，不僅能用圖形基本元素的集合構(gòu)成復(fù)雜的二維靜態(tài)圖形，而且可以通過三維的幾何體定義來定義零件的空間模型，還可以令該模型圍繞某一指定的軸旋轉(zhuǎn)，以利于從某一最有利的角度去觀察它，對(duì)它進(jìn)行修改。軟件的這些功能是基于圖形變換原理實(shí)現(xiàn)的，所以圖形變換是計(jì)算機(jī)圖形學(xué)中的主要內(nèi)容，它包括圖形的比例縮放、錯(cuò)切、旋轉(zhuǎn)、平移、投影與透視等[2]。&

26、lt;/p><p>　　2.1 二維圖形的幾何變換</p><p><b>　　2.1.1基本原理</b></p><p>　　在二維平面中，任何一個(gè)圖形都可以認(rèn)為是點(diǎn)之間的連線構(gòu)成的。對(duì)于一個(gè)圖形作幾何變換，實(shí)際上就是對(duì)一些列點(diǎn)進(jìn)行變換。圖2-1中，要實(shí)現(xiàn)abcd的變換，只需分別求出四邊形新頂點(diǎn)坐標(biāo)即可，然后將四個(gè)頂點(diǎn)依次連接，即得到變換后的圖形

27、[2]。</p><p><b>　　圖2-1 圖形變換</b></p><p>　　Fig.2-1 Graphics Transformation</p><p>　　（1）點(diǎn)的表示 在二維平面內(nèi)，一個(gè)點(diǎn)通常用它的兩個(gè)坐標(biāo)（X,Y）來表示，寫成矩陣形式為[X Y]。同樣，在三維空間內(nèi)，也是用一個(gè)向量[X Y Z]來標(biāo)定一個(gè)點(diǎn)在空間的位置，對(duì)

28、點(diǎn)的位置變換，通常采用矩陣運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)[2]。</p><p>　　表示點(diǎn)的矩陣通常被成為點(diǎn)的位置向量。以下將采用向量表示一個(gè)點(diǎn)。如三角形的三個(gè)頂點(diǎn)坐標(biāo)A（X1 ,Y1),B(X2 ,Y2),C(X3 ,Y3),用矩陣表示則記為</p><p>　　(2) 變換矩陣 若[A]、[B]和[T]都是矩陣，且[A][T]=[B]，這種一個(gè)矩陣[A]對(duì)另一個(gè)矩陣[T]施行乘法運(yùn)算而得出一個(gè)新矩陣[

29、B]算法，可被用來完成坐標(biāo)或一組點(diǎn)的幾何變換。這里的[T]被成為變換矩陣[2]。</p><p>　　如二維線性變換的一般形式寫成如下代數(shù)形式。</p><p>　?。?.1） （</p><p>　　為了利用矩陣進(jìn)行運(yùn)算，需將向量[X Y]改寫成[X Y 1]，則上式為</p><p>　　[ ]=[X Y 1]

30、 （2.2）</p><p>　　在笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)，二維向量[X Y]是位于h=0平面上的點(diǎn)，而三維向量[X Y 1]的幾何意義是相當(dāng)于點(diǎn)[X Y]落在h=1的平面上(見圖2-2)。對(duì)于圖形來說，沒有實(shí)質(zhì)性的差別，但會(huì)給矩陣運(yùn)算的實(shí)現(xiàn)提供可行性和方便性。在二維圖形處理中，齊次坐標(biāo)法解決了平移的問題，在三維圖形處理中解決了平移和透視問題[2]。</p>&l

31、t;p>　　圖2-2齊次坐標(biāo)變換幾何意義</p><p>　　Fig.2-2 Geometric meaning of the coordinate transformation</p><p>　　這種用三維向量表示二維向量，擴(kuò)大來說，用n+1維空間的向量表達(dá)n維空間的向量的方法，稱為齊次坐標(biāo)法。齊次坐標(biāo)法的定義是：若h0，則三元組[X,Y,h]是二維空間中點(diǎn)[X/h,Y/h]的齊

32、次坐標(biāo)。如令h=1，則可用三維點(diǎn)[X Y 1]表示二維點(diǎn)[X Y]。</p><p>　　采用齊次坐標(biāo)法后，可以把 二維線性變換寫成如下形式[2]。</p><p>　　[ 1]=[X Y 1] （2.3）</p><p>　　上式中的[T]=為一個(gè)二維線性變換矩陣。</p><p>　　由此可以寫

33、出二維變換矩陣的一般形式</p><p>　　[T]= （2.4）</p><p>　　從變換功能上可把[T]分為四個(gè)子矩陣，其中[T]=是對(duì)圖形進(jìn)行縮放、旋轉(zhuǎn)、對(duì)稱、錯(cuò)切等變換，[m n]是對(duì)圖形進(jìn)行平移變換；對(duì)圖形進(jìn)行投影變換，當(dāng)p、q為零時(shí)為平行投影，當(dāng)p、q不等于零時(shí)為中心投影；[s]是對(duì)整體圖形作伸縮變換。</p&g

34、t;<p>　　從上面分析可見新點(diǎn)的位置取次于變換矩陣中變量值，只要適當(dāng)選取變換矩陣中的元素值，就能實(shí)現(xiàn)所要求的二維變換[2]。</p><p>　　2.1.2 平移變換</p><p>　　平移變換指的是將平面上任意坐標(biāo)沿X方向移動(dòng)m，沿Y方向移動(dòng)n，如圖2-3所示。</p><p><b>　　圖2-3 平移變換</b><

35、;/p><p>　　Fig.2-3 Translation transformation</p><p>　　平移變換用矩陣乘法表示為</p><p>　　[ 1]=[X Y 1] （2.5）</p><p>　　2.1.3 旋轉(zhuǎn)變換</p><p>　　旋轉(zhuǎn)變換就是將平面上任意坐標(biāo)繞原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)

36、角，一般規(guī)定逆時(shí)針方向?yàn)檎?，順時(shí)針為負(fù)，從圖2-4可以推出其變換矩陣[2]。</p><p><b>　　圖2-4旋轉(zhuǎn)變換</b></p><p>　　Fig.2.4 Rotation transformation</p><p><b>　　用矩陣運(yùn)算表示為</b></p><p><b&g

37、t;　　（2.6）</b></p><p>　　[ ]=[X Y] （2.7）</p><p><b>　　因此旋轉(zhuǎn)變換矩陣</b></p><p>　　[T]= （2.8）</p><p>　　采用齊次坐標(biāo)法，則旋轉(zhuǎn)矩陣

38、[T]為</p><p>　　[T]= （2.9）</p><p>　　2.2 三維圖形幾何變換</p><p>　　三維圖形的變換是二維圖形幾何變換的簡單擴(kuò)展，變換的基本原理是把原齊次坐標(biāo)點(diǎn)[X Y Z 1]變換成新的齊次坐標(biāo)點(diǎn)[ 1]，因此，三維空間里的點(diǎn)的變換可寫為</p><p>　　[

39、 1]= [X Y Z 1][M] （2.10）</p><p>　　其中[M]是一個(gè)矩陣，即</p><p>　　[M]= （2.11）</p><p>　　方陣[M]可分為四部分，其中[T]=產(chǎn)生比例、對(duì)稱、錯(cuò)切和旋轉(zhuǎn)變換；左下角的[l m n]產(chǎn)生平移變換；右上角的產(chǎn)生透視變換；右

40、下角[s]產(chǎn)生完全比例變換。</p><p>　　2.2.1 三維平移變換</p><p>　　將坐標(biāo)（X,Y,Z）平移到一個(gè)新點(diǎn)（）的變換公式為</p><p>　　[ ]=[X Y Z 1]=[X+l Y+m Z+n 1] （2.12）</p><p>　　其中，l、m、n分別是在X、Y、Z方向上平移分量。</p>&

41、lt;p>　　2.2.2 三維旋轉(zhuǎn)變換</p><p>　　三維圖形旋轉(zhuǎn)變換比二維圖形旋轉(zhuǎn)變換要復(fù)雜些，但是二維變換的基本方法仍然適用，并作為三維旋轉(zhuǎn)變換的基礎(chǔ)。因?yàn)槿魏稳S變換都可以看成是由幾個(gè)二維旋轉(zhuǎn)變換組合而成。最簡便的方法是將一個(gè)三維旋轉(zhuǎn)變化視為三個(gè)二維旋轉(zhuǎn)變換，分別取X，Y，Z為旋轉(zhuǎn)軸。而對(duì)每一個(gè)二維旋轉(zhuǎn)變換可采用前述方法處理，如圖2-5所示。最后將他們組合起來，可得到總的三維旋轉(zhuǎn)變換假定在右手坐

42、標(biāo)系中，物體旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛沂致菪较?，即從該軸向原點(diǎn)看，是逆時(shí)針方向[2]。</p><p>　　圖2-5 三維圖形旋轉(zhuǎn)變換</p><p>　　Fig.2-5 3D Rotation transformation</p><p>　?。?）繞X軸正向旋轉(zhuǎn)度</p><p>　　[ ]=[X Y Z 1] （2.13）</p

43、><p>　?。?）繞Y軸正向旋轉(zhuǎn)度 如圖2-3所示的ZOX平面內(nèi)繞Y軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)度，則在右手坐標(biāo)系下相當(dāng)于ZOX平面繞Y軸轉(zhuǎn)角，因而得到下式。</p><p>　　[ ]=[X Y Z 1] （2.14）</p><p><b>　　繞Z軸旋轉(zhuǎn)度</b></p><p>　　[ ]=[X Y Z 1]

44、 （2.15）</p><p>　　2.2.3 三坐標(biāo)測量機(jī)上被測物體坐標(biāo)的變換</p><p>　　假設(shè)被測工件時(shí)一個(gè)長方體，長、寬、高分別為300mm、200mm、180mm。在該工件上表面中心有一個(gè)直徑為80mm的孔，該孔的中心在三坐標(biāo)測量機(jī)測臺(tái)上未旋轉(zhuǎn)前的坐標(biāo)為（475，-415，670）如圖2-6所示。</p><p>　　圖2-6 工件旋轉(zhuǎn)

45、前時(shí)坐標(biāo)示意圖</p><p>　　Fig.2.6 When rotating the workpiece coordinate diagram before</p><p>　　工件在傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)下繞與Y軸平行的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90度，旋轉(zhuǎn)后如圖2-7所示。</p><p>　　2-7 工件旋轉(zhuǎn)后坐標(biāo)示意圖</p><p>　　Fig.2-7 Af

46、ter work piece revolving, coordinate schematic drawing </p><p>　　工件是繞平行于Y軸的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，相當(dāng)于工件先做平移，再做旋轉(zhuǎn)變換。轉(zhuǎn)軸上的點(diǎn)平行Y軸移動(dòng)為X=500mm，Z=390mm。所以變換后點(diǎn)的坐標(biāo)為：</p><p>　　[ ]=[X Y Z 1][][]</p><p>　　[ ]=[

47、475 -415 670 1] </p><p>　　=[220 -415 390 1]</p><p>　　所以被測點(diǎn)的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)后為（220 -415 390 ）,通過UG中點(diǎn)的測量測得旋轉(zhuǎn)后點(diǎn)的坐標(biāo)與計(jì)算點(diǎn)的坐標(biāo)相同，故上述理論成立。</p><p><b>　　2.3 本章小結(jié) </b></p><p>　　本章主

48、要介紹了便攜式三坐標(biāo)測量機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)圖形的變換理論基礎(chǔ)，包括二維圖形平移、旋轉(zhuǎn)及三維圖形的平移、旋轉(zhuǎn)。本章所涉及的內(nèi)容是上述變換的基本原理及數(shù)學(xué)公式，并通過實(shí)例說明了在三坐標(biāo)翻轉(zhuǎn)測臺(tái)上被測物體點(diǎn)坐標(biāo)的變換求法。</p><p>　　3 轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　　本文所提出的三坐標(biāo)測量機(jī)的翻轉(zhuǎn)測臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由電機(jī)、齒輪、傳動(dòng)軸等組成。其工作原理為：直流扭矩電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，經(jīng)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)

49、減速增扭，經(jīng)傳動(dòng)軸帶動(dòng)測臺(tái)旋轉(zhuǎn)。其工作原理見圖如圖3-1所示。</p><p>　　圖 3-1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作原理簡圖</p><p>　　Fig.3-1 Diagram of drive system works</p><p>　　3.1 電機(jī)的選擇[5]</p><p>　　為了能實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，假設(shè)傳動(dòng)系統(tǒng)已知量如表3-1所示。

50、</p><p>　　表3-1傳動(dòng)系統(tǒng)已知量</p><p>　　Tab.3-1 Transmission of known volume</p><p>　　所以，由已知可知要保證被測工件翻轉(zhuǎn)所需要的最大扭矩為：</p><p>　　T3=mga/2==100Nm （3.1）</p><p>

51、;　　假設(shè)傳動(dòng)軸和滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率η=0.9則經(jīng)過大齒輪減速增扭后所傳遞的最大扭矩為</p><p>　　T2=T3/η=100/0.9 =112 Nm （3.2）</p><p>　　由定義知齒輪組中大齒輪半徑r2=100mm,齒輪傳動(dòng)比i=3.5</p><p>　　i=r2/r1=3.5

52、 （3.3） </p><p>　　r1=r2/i=100/3.5=28.57mm （3.4）</p><p><b>　　取r1=30mm。</b></p><p>　　兩齒輪嚙合時(shí)接觸點(diǎn)的切向力相等，故：</p><p>

53、;　　Ft1=Ft2=T2/r2=112/0.1=1120N （3.5）</p><p>　　由此計(jì)算出電機(jī)輸出扭矩經(jīng)聯(lián)軸器傳遞給小齒輪的最大扭矩為</p><p>　　T1=Ft1r1=1120×0.03=33.6 Nm （3.6）</p><p>　　取聯(lián)軸器傳遞效率η=0

54、.9則電機(jī)輸出效率</p><p>　　T=T1/η=33.6/0.9=37.3 Nm （3.7）</p><p>　　所以我們所選的電機(jī)輸出扭矩應(yīng)該大于37.3 Nm</p><p>　　由電機(jī)手冊查的電機(jī)型號(hào)為:直流扭矩電機(jī)SYL-400其參數(shù)見表3-2</p><p>　　表3-2直流扭矩電機(jī)S

55、YL-400主要參數(shù)</p><p>　　Tab.3-2 DC torque motor SYL-400 main parameters</p><p>　　由手冊所提供的參數(shù)可得該電機(jī)輸出的扭矩</p><p>　　T=9549Pm/n=9549×0.3/50=57.294 Nm （3.8）</p><p&g

56、t;　　所選電機(jī)滿足上述要求。</p><p>　　3.2 齒輪組的設(shè)計(jì)</p><p>　　3.2.1 齒輪材料及各參數(shù)的選擇和計(jì)算[4]</p><p>　　（1）材料選擇：選擇小齒輪材料為40Cr（調(diào)制），硬度為280HBS，大齒輪材料為45剛（調(diào)制），硬度為240HBS。</p><p>　?。?）齒輪參數(shù)計(jì)算：為提高傳動(dòng)平穩(wěn)性，減小

57、沖擊振動(dòng)，小齒輪齒數(shù)z1=20.</p><p>　　z2=iz1=3.5×20=70 （3.9） </p><p>　　m=d1/z1=60/20=3mm （3.10）&

58、lt;/p><p>　　GB1365-88規(guī)定，標(biāo)準(zhǔn)直齒輪齒頂高系數(shù)ha＊頂隙系數(shù)c＊，標(biāo)準(zhǔn)值為ha＊=1、c＊=0.25，壓力角=20度。</p><p>　　故齒輪各主要參數(shù)計(jì)算如下：</p><p><b>　　齒頂圓直徑： </b></p><p>　　==60+2×3×1=66mm

59、 （3.11） </p><p>　　=200+2×3×1=206mm （3.12）</p><p><b>　　齒根圓直徑：</b></p><p>　　=60-2×(1+0.25)×3=52.5mm

60、 . （3.13）</p><p>　　=200-2×(1+0.25)×3=192.5mm （3.14）</p><p><b>　　基圓直徑：</b></p><p>　　==60=56.38mm （3.15）</p><p>　　==200=

61、187.93mm （3.16）</p><p><b>　　齒距：</b></p><p>　　p=m=3.14×3=9.42mm （3.17）</p><p><b>　　齒厚：</b></p><p

62、>　　s=p/2=9.42/2=4.71mm （3.18）</p><p>　　因?yàn)樵搨鲃?dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)平穩(wěn)轉(zhuǎn)速較低，所以由手冊查的齒輪的齒寬系數(shù)=0.2。所以齒輪寬度為：</p><p>　　B1=d1=0.2×60=12mm （3.19）</p>

63、<p>　　B2=d2=0.2×200=40mm （3.20）</p><p>　　考慮到齒輪所承受的強(qiáng)度，故取B1=20mm，B2=40mm。設(shè)計(jì)齒輪見圖3-2</p><p>　　圖3-2 齒輪示意圖</p><p>　　Fig.3-2 Gear diagram</p>&

64、lt;p>　　3.2.2 齒輪的校核[3]</p><p>　　（1）齒面接觸強(qiáng)度的校核： 齒面接觸強(qiáng)度校核的基本計(jì)算公式：</p><p>　　=2.5[] （3.21）</p><p>　　[]= （3.22）</p>&

65、lt;p>　　由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊查的接觸疲勞壽命系數(shù)=0.9,=0.95；彈性影響系數(shù)Z1=189.8；小齒輪接觸疲勞強(qiáng)度極限=600Mpa，大齒輪接觸疲勞強(qiáng)度極限=550Mpa；安全系數(shù)S=1。</p><p>　　[]1==0.9×700=630Mpa （3.23）</p><p>　　由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊查的使用系數(shù)=1、動(dòng)載系數(shù)=1.05、齒間

66、載荷分配系數(shù)對(duì)于直齒輪=1、=1.1212、=1.16。</p><p>　　K==1×1.O5×1×1.1212=1.2 （3.24）</p><p>　　==2.5×189.8×=569.4Mpa （3.25）</p><p>　　≤[]1，符合接觸強(qiáng)度要求。</p>

67、<p>　　按道理應(yīng)分別對(duì)大小齒輪節(jié)點(diǎn)與單對(duì)齒輪的最低點(diǎn)處進(jìn)行接觸強(qiáng)度計(jì)算。但按單對(duì)齒輪的最低點(diǎn)計(jì)算接觸應(yīng)力比較復(fù)雜，并且當(dāng)小齒輪齒數(shù)Z1≥20時(shí)，按單對(duì)齒嚙合的最低點(diǎn)所得的接觸應(yīng)力與按節(jié)點(diǎn)嚙合計(jì)算得的接觸應(yīng)力極為相似。為了計(jì)算方便，通常即以節(jié)點(diǎn)嚙合為代表進(jìn)行齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算。故以上只選用小齒輪參數(shù)對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行接觸強(qiáng)度校核。</p><p>　?。?）齒輪彎曲應(yīng)力的校核：</p><

68、p>　　齒輪彎曲應(yīng)力計(jì)算公式：</p><p><b>　?。?.26）</b></p><p>　　[]= （3.27）</p><p>　　由機(jī)械手冊查的齒形系數(shù)=2.8、應(yīng)力校正系數(shù)=1.55.</p><p>　　==（）Mpa=98.67Mpa

69、 （3.28）</p><p>　　由手冊查的小齒輪疲勞強(qiáng)度極限=500Mpa，彎曲疲勞壽命系數(shù)0.85，疲勞安全系數(shù)S=1.4。</p><p>　　[]1===303.57Mpa （3.29）</p><p>　　≤[]1 符合彎曲強(qiáng)度要求。</p><p>　　3.3 聯(lián)軸器設(shè)計(jì)[4]</p>

70、<p><b>　?。?）類型選擇</b></p><p>　　因?yàn)樵撓到y(tǒng)傳遞載荷較小、沖擊較小，故選用凸緣剛性聯(lián)軸器即可。</p><p><b>　?。?）載荷計(jì)算</b></p><p><b>　　公稱轉(zhuǎn)矩</b></p><p>　　=9549Pm/n=95

71、49×0.3/50=57.294 Nm （3.30）</p><p>　　由機(jī)械手冊查的工作情況系數(shù)=1.3，所以計(jì)算聯(lián)軸器所傳遞的轉(zhuǎn)矩為： =74.4822 Nm （3.31）</p><p><b>　?。?）型號(hào)選擇</b></p><

72、;p>　　從機(jī)械手冊查的LY7型凸緣聯(lián)軸器的許用轉(zhuǎn)矩為160 Nm，該型號(hào)聯(lián)軸器主要參數(shù)見表3-3。</p><p>　　表3-3 LY7 聯(lián)軸器的主要參數(shù)</p><p>　　Tab.3-3 LY7 main parameters of the coupling</p><p>　　3.4 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)[3]</p><p>　　（1

73、）初步確定軸的最小軸徑</p><p>　　取每級(jí)齒輪傳動(dòng)效率（包括聯(lián)軸器在內(nèi)）=0.9，選取軸的材料為45鋼，調(diào)制處理，由手冊查的=112。故軸的最小軸徑為：</p><p>　　==29.8386mm （3.32）</p><p>　　（2）擬定軸上零件裝配方案</p><p>　　本系統(tǒng)裝配方案選用如圖3-

74、3所示的裝配方案。</p><p>　　3-3 傳動(dòng)軸的裝配方案</p><p>　　Fig.3-3 Shaft assembly program</p><p>　?。?）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段軸徑和長度</p><p>　　小齒輪的傳動(dòng)軸如圖3-4所示</p><p>　　圖3-4 小齒輪軸示意圖</

75、p><p>　　Fig.3-4 Fig.3-5 Schematic diagram of small gear shaft</p><p>　　為了滿足強(qiáng)度要求取軸的最小直徑d1=30mm，安裝齒輪處的直徑d2=35mm、L=20mm。</p><p>　　大齒輪的傳動(dòng)軸如圖3-5所示</p><p>　　圖3-5 大齒輪軸示意圖</p&g

76、t;<p>　　Fig.3-5 Schematic diagram of large gear shaft</p><p>　　同樣考慮齒輪軸的強(qiáng)度要求取大齒輪走的最小軸經(jīng)d1=40mm，安裝齒輪處直徑d2=50mm、L=40mm，在安裝軸承處制作一個(gè)軸肩。</p><p>　　3.6 測臺(tái)夾具的設(shè)計(jì)[6]</p><p>　　為了保證被測物體在測臺(tái)上

77、不移動(dòng)應(yīng)該在測臺(tái)上添加一些裝夾具。根據(jù)前面測臺(tái)的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)的部分裝夾具如下圖3-6所示</p><p>　　彈性壓板 滑動(dòng)支撐塊 夾具緊固螺釘</p><p>　　3-6 測臺(tái)夾具示意圖</p><p>　　Fig.3-6 Test fixture schematic Taiw

78、an</p><p><b>　　3.6 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章主要是對(duì)翻轉(zhuǎn)測臺(tái)傳動(dòng)系統(tǒng)各個(gè)部件的設(shè)計(jì)，主要包括電機(jī)的選擇、齒輪的設(shè)計(jì)與校核、傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)、聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)以及軸承設(shè)計(jì)等。以上設(shè)計(jì)是通過查閱《機(jī)械手冊》、《機(jī)械設(shè)計(jì)》等參考書籍經(jīng)過精確計(jì)算和校核后提出的對(duì)該傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程。本章還在最后列出了幾種測臺(tái)常用的裝夾具。</p>

79、<p>　　4 控制、調(diào)節(jié)裝置的設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 電機(jī)的控制[6]</p><p>　　在日常生產(chǎn)工作，以電機(jī)來拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的拖動(dòng)方式稱為電力拖動(dòng)，電力拖動(dòng)主要由電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制設(shè)備等三個(gè)基本環(huán)節(jié)組成。它們之間的關(guān)系如圖4-1所示</p><p>　　圖4-1電力拖動(dòng)基本組成部分的關(guān)系</p><p>　　F

80、ig.4-1 Drag the basic components of the power relationship between</p><p>　　在上述電力拖動(dòng)中其核心部分是控制設(shè)備，在本文中為了實(shí)現(xiàn)測臺(tái)在360度內(nèi)旋轉(zhuǎn)和物體各個(gè)面得測量，其電力拖動(dòng)的控制部分要實(shí)現(xiàn)以下功能：電機(jī)正反轉(zhuǎn)、在轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)到一定角度時(shí)電機(jī)停止和維持額定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。以下便是電機(jī)實(shí)現(xiàn)上述功能的程序。</p><p>

81、;　　#include <hidef.h> /* common defines and macros */</p><p>　　#include <mc9s12dg128.h> /* derivative information */</p><p>　　#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b

82、"</p><p>　　#include "main_asm.h" /* interface to the assembly module */</p><p>　　#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED</p><p>　　#define MCCNTD 700 //檢測控制時(shí)間（可調(diào)）<

83、;/p><p>　　unsigned char data[1];</p><p>　　unsigned int locality,locality0,locality90,locality180,locality270,locality360;</p><p>　　unsigned int locality0set,locality90set,locality180se

84、t,locality270set,locality360set;</p><p>　　//***************定時(shí)器******************// </p><p>　　void interrupt 26 __SET_Vtimmdcu_VECTOR__ (void) </p><p><b>　　{ </b><

85、;/p><p>　　DisableInterrupts;</p><p>　　MCCTL_MCZI=0; //disable moduluse interrupt</p><p>　　ATD0CTL3=0x08; //AD中斷使能 </p><p>　　ATD0CTL5_MULT=0; </p><p>　　ATD

86、0CTL5_CC =0; </p><p>　　ATD0CTL5_CB =0;</p><p>　　ATD0CTL5_CA =0; </p><p>　　ATD0CTL2_ADPU=1; </p><p><b>　　}</b></p><p>　　//***************實(shí)時(shí)位置檢

87、測******************// </p><p>　　void interrupt 22 __SET_Vatd0_VECTOR__ (void) </p><p>　　{DisableInterrupts;</p><p>　　ATD0CTL2_ADPU=0; </p><p>　　data[0]=ATD0DR0L; &

88、lt;/p><p>　　MCCNT=MCCNTD; MCCTL_MCZI=1;</p><p>　　locality =data[0];</p><p>　　EnableInterrupts;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//***************位置檢測***

89、***************// </p><p>　　void localitytest()</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if(PORTA_BIT0==1) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　locality

90、0=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(PORTA_BIT1==1) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　locality90=1;</p><p><b>　　}</b></p>

91、<p>　　if(PORTA_BIT2==1) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　locality180=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(PORTA_BIT3==1) </p><p><

92、b>　　{</b></p><p>　　locality270=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(PORTA_BIT4==1) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　locality360=1;&

93、lt;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//***************位置控制******************//</p><p>　　void localitycontrol()</p><p><b

94、>　　{ </b></p><p>　　if(locality0==1) </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if(locality<locality0set) // motor retrograde </p><p>　　{ PWMDTY01=2000;<

95、;/p><p>　　PWMDTY23=0 ;</p><p>　　if(locality==locality0set)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　PWMDTY01=0;</p><p>　　PWMDTY23=0 ; //stop the motor</p

96、><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　if(locality>locality0set) // motor prograde. </p><p>　　{ PWMDTY01=0;</p><p>　　PWMDTY2

97、3=2000 ;</p><p>　　if(locality==locality90set)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　PWMDTY01=0;</p><p>　　PWMDTY23=0 ; //stop the motor</p><p><b>

98、;　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(locality90==1) </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if(locali

99、ty<locality90set) // motor prograde.</p><p>　　{ PWMDTY01=0;</p><p>　　PWMDTY23=2000 ;</p><p>　　if(locality==locality90set)</p><p><b>　　{ </b></p>

100、<p>　　PWMDTY01=0;</p><p>　　PWMDTY23=0 ; //stop the motor</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　if(locality>locality90set) //

101、motor retrograde </p><p>　　{ PWMDTY01=2000;</p><p>　　PWMDTY23=0 ;</p><p>　　if(locality==locality90set)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　PWMDTY01=

102、0;</p><p>　　PWMDTY23=0 ; //stop the motor</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(locality

103、180==1) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(locality<locality180set) // motor prograde</p><p>　　{ PWMDTY01=2000; </p><p>　　PWMDTY23=0 ;</p><p>

104、　　if(locality==locality180set)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　PWMDTY01=0;</p><p>　　PWMDTY23=0 ; //stop the motor</p><p><b>　　}</b></p>&l

105、t;p><b>　　}</b></p><p>　　if(locality>locality180set) // motor retrograde</p><p>　　{ PWMDTY01=0; </p><p>　　#include <hidef.h> /* common defines and macr

106、os */</p><p>　　#include <mc9s12dg128.h> /* derivative information */</p><p>　　#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"</p><p>　　#include "main_asm.h"

107、; /* interface to the assembly module */</p><p>　　#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED</p><p>　　#define MCCNTD 700 //檢測控制時(shí)間（可任意調(diào)）</p><p>　　localitytest(); //</p><p

108、>　　localitycontrol(); //</p><p>　　#define uchar unsigned char //字符宏定義</p><p>　　#define uint unsigned int //整型宏定義</p><p>　　uchar data[1];</p><p>　　uint code table[]=&

109、lt;/p><p>　　{locality,locality0,locality90,</p><p>　　locality180,locality270,locality360};</p><p>　　uint code table[]=</p><p>　　{locality0set,locality90set,</p><

110、;p>　　locality180set,locality270set,locality360set};</p><p>　　void main(void) //無反數(shù)值主函數(shù)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　asm_main(); // 調(diào)用裝配函數(shù) </p><p>　　//**

111、*******************端口初始**********************************// </p><p>　　DDRA=0x00; //方向寄存器方向?yàn)檩斎?lt;/p><p>　　DDRB=0x00;</p><p>　　PORTA=0x00;</p><p>　　PORTB=0x00;</p>

112、<p>　　PWMCTL_CON45 =1;//45口合成選擇</p><p>　　PWMPRCLK=0x00; //AB口時(shí)鐘比例選擇0</p><p>　　PWMCLK_PCLK5=1;</p><p>　　PWMCAE=0; //左對(duì)齊的輸出模式</p><p>　　PWMSCLA=24; //模前置分頻

113、器時(shí)鐘設(shè)置 SA=clocka/(2*pwmscla)</p><p>　　PWMPOL_PPOL5=1; //使5口先輸出高電平</p><p>　　PWMPER45=5000; // 設(shè)置45的周期</p><p>　　PWME_PWME5=1; // 45口使初始化 </p><p>　　ATD0CTL3=0x08;

114、 // 序列是1</p><p>　　ATD0CTL5=0; //從0頻道開始</p><p>　　ATD0CTL4=0x85; //模數(shù)轉(zhuǎn)換頻率2MHz,選用8位的A/D</p><p>　　ATD0CTL5_MULT=8; //使用模塊單通道 </p><p>　　ATD0CTL5_DJM=1

115、; //right justify data in the result registers </p><p>　　ATD0CTL5_SCAN =0;//single conversion sequences</p><p>　　ATD0CTL2_AFFC =1;//AD0 fast flag clear all</p><p>

116、;　　ATD0CTL2_ASCIE =1; //AD0 interrupt enable</p><p>　　TSCR1_TFFCA=1; //flag fast clear</p><p>　　MCCTL=2; //分頻1/8 </p><p>　　MCCTL_MCEN=1;</p><p>　　MCCTL_MCZI=1; <

117、/p><p>　　//******************PWM控制******************//</p><p>　　PWMCTL_CON01 =1;//01口合成選擇</p><p>　　PWMCTL_CON23 =1;//23口合成選擇</p><p>　　PWMPOL_PPOL1=0; //使1口先輸出低電平</p&g

118、t;<p>　　PWMPOL_PPOL3=0; //使3口先輸出低電平</p><p>　　PWMCLK_PCLK1=1; //設(shè)置CLOCK SA作為PWM1的時(shí)鐘源 </p><p>　　PWMCLK_PCLK3=1;//設(shè)置CLOCK SB作為PWM3的時(shí)鐘源 </p><p>　　PWMSCLB=24; //SB比例因

119、子 prescaler</p><p>　　PWMPER01=2000;//設(shè)置01PWM周期</p><p>　　PWMPER23=2000;//設(shè)置23PWM周期</p><p>　　PWMDTY01=500;//設(shè)置01PWM占空比0</p><p>　　PWMDTY23=1400;//設(shè)置23P

120、WM占空比 500</p><p>　　PWME_PWME1=1; //pwm1 開啟</p><p>　　PWME_PWME3=1; //pwm3 開啟</p><p>　　locality90=0;</p><p>　　locality180=0;</p><p>　　locality2

121、70=0;</p><p>　　locality360=0;</p><p>　　EnableInterrupts ;</p><p><b>　　for(;;) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　localitytest();</

122、p><p>　　localitycontrol(); </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//***************定時(shí)器******************// </p><p>　　void i