Stewart機(jī)構(gòu)的誤差建模與參數(shù)標(biāo)定方法研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是先進(jìn)制造領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向。在其產(chǎn)業(yè)化道路上，現(xiàn)階段仍然存在著一個(gè)發(fā)展瓶頸，那就是運(yùn)動(dòng)學(xué)精度問(wèn)題。本文以Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為研究對(duì)象，進(jìn)行了誤差建模與參數(shù)標(biāo)定的研究。 通過(guò)分析該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成特點(diǎn)，研究了運(yùn)動(dòng)誤差的主要來(lái)源，確定出誤差模型中的參數(shù)組成。 在機(jī)構(gòu)的六條支鏈的每個(gè)運(yùn)動(dòng)桿件上建立D-H坐標(biāo)系，得出各構(gòu)件之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)法得到了相應(yīng)的誤差影響系數(shù)，確定出機(jī)構(gòu)末端位

2、姿誤差與各構(gòu)件誤差之間的函數(shù)映射關(guān)系，建立了誤差分析模型。 在Matlab語(yǔ)言環(huán)境下編制了誤差分析程序，以該機(jī)構(gòu)工作零位及工作空間邊界點(diǎn)作為分析點(diǎn)，繪制了誤差影響曲線。 以機(jī)構(gòu)的上、下鉸鏈點(diǎn)位置誤差、桿長(zhǎng)誤差及機(jī)構(gòu)固定坐標(biāo)系與控制坐標(biāo)系間的央角誤差作為標(biāo)定參量，采用運(yùn)動(dòng)學(xué)方程微分法得出參數(shù)標(biāo)定模型。 采用Gauss-Newton算法編制出Stewart機(jī)構(gòu)的參數(shù)辨識(shí)程序。制定出誤差評(píng)定指標(biāo)。利用六維動(dòng)態(tài)測(cè)量?jī)x(D