Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf

1、該文以機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)和系統(tǒng)辨識(shí)理論為工具,系統(tǒng)地研究院了Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法,主要工作和成果可以概括為以下幾個(gè)方面:□在描述動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)的基礎(chǔ)上,構(gòu)造出逆解模型,并構(gòu)造了動(dòng)平臺(tái)位姿誤差與幾何參數(shù)誤差線性映射模型,從而為后續(xù)Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法研究奠定理論基礎(chǔ).□提出一種基于末端誤差最小子集檢測(cè)信息的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法,該方法針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端在笛卡兒空間的單軸運(yùn)動(dòng)為關(guān)節(jié)空間所有伺服運(yùn)動(dòng)非線性映射的特點(diǎn),在理論上證明通過測(cè)量

2、過末端傳感器的一個(gè)假想平面的"平面度"、兩條軸線的"直線度"和"垂直度"以及在初始位置下末端傳感器的位姿誤差便可識(shí)別出系統(tǒng)的幾何參數(shù)全集,因此Stewart平臺(tái)的位姿測(cè)量任務(wù)可以相應(yīng)減少.計(jì)算機(jī)仿真實(shí)例研究證明所提出運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法的正確性和有效性.□在基于球桿儀的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法方面,提出一種通過構(gòu)建球桿儀檢測(cè)信息與幾何誤差參數(shù)的映射模型識(shí)別誤差參數(shù)的方法,研究過程發(fā)現(xiàn)球桿儀桿長(zhǎng)測(cè)量值和理論值之差與動(dòng)平臺(tái)位姿誤差的映射矩陣對(duì)一階線性映射誤