基于單目轉(zhuǎn)雙目的立體視覺(jué)技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人大多是在雙目立體視覺(jué)技術(shù)的基礎(chǔ)上使用攝像機(jī)作為傳感器感知周圍環(huán)境。但是在水下同時(shí)使用兩臺(tái)攝像機(jī),再加上配套的支架、纜線等設(shè)備,體積仍顯的過(guò)大。這對(duì)于水下工作的靜態(tài)機(jī)器人來(lái)講,攜帶的難度仍然是不小的。
　　 本文所提出的單目轉(zhuǎn)雙目的立體視覺(jué)技術(shù),是采用一臺(tái)攝像機(jī)和兩組對(duì)稱反射鏡組合,來(lái)實(shí)現(xiàn)雙目立體視覺(jué)的功能。本文研究的內(nèi)容,既能滿足機(jī)器人在水下靜態(tài)作業(yè)時(shí)用一臺(tái)攝像機(jī)完成兩臺(tái)攝像機(jī)的任務(wù)要求；又能使用已經(jīng)比較成熟的雙目立體視覺(jué)

2、技術(shù)來(lái)恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)的三維信息；還減小了測(cè)量系統(tǒng)體積、提高了測(cè)量速度、降低了使用成本。
　　 首先,本文研究了針孔式攝像機(jī)成像模型(線性成像模型),攝像機(jī)非線性成像模型的標(biāo)定方法,指出了本文采用兩步法標(biāo)定的具體步驟。在圖像匹配過(guò)程中比較了三種常見(jiàn)方法的優(yōu)缺點(diǎn),給出了本課題中所選用的匹配方法——區(qū)域匹配。
　　 其次,在單目立體視覺(jué)的研究中,給出了單攝像機(jī)雙置立體視覺(jué)系統(tǒng)及其工作原理,相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,并且進(jìn)行了單目轉(zhuǎn)雙目立體視覺(jué)