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文檔簡介
1、 本文以“十五”某重點項目——多電機同步聯(lián)動控制系統(tǒng)的研制為背景，介紹了該系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)和計算機控制系統(tǒng)的設(shè)計。 本文通過描述函數(shù)法研究了齒隙和摩擦死區(qū)非線性對系統(tǒng)的影響，提出了一種多電機同步聯(lián)動電消齒隙方法和死區(qū)補償算法。為了驗證其有效性，本文著重就偏置電壓對消隙的影響進行了仿真分析。結(jié)果表明，系統(tǒng)運行條件不同，偏置電壓的取值也應(yīng)當(dāng)相應(yīng)變化以確保消隙效果。為了實現(xiàn)高性能位置跟蹤控制，本文通過剖析常規(guī)PID算法，引入了一種智能
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