多電機同步運動控制系統(tǒng)設計與實驗研究.pdf

1、隨著工業(yè)化進程的不斷發(fā)展，運動模擬器被廣泛應用到各個領域。很多模擬器的運動曲線具有加速度大、頻率高的特點，所以運動模擬器在模擬實際的運動曲線時，要求運動模擬器有高精度以及高頻響的輸出響應。目前高精度的運動模擬器多采用電機作為驅(qū)動方式，為了實現(xiàn)運動模擬控制器的高頻響特性，要求在滿足負載轉(zhuǎn)矩的情況下盡量采用輸出轉(zhuǎn)矩更小的電機，這樣盡管增加了電機臺數(shù)，但是提高了系統(tǒng)的頻響特性。因此運動模擬器需采用多電機同步控制作為驅(qū)動,已有的基于偏差耦合的多

2、電機同步控制系統(tǒng)最多采用三臺電機的同步控制，如果將此控制策略應用于更多電機的同步控制，會造成電機的同步性能會變差，在負載突變時可能會造成電機轉(zhuǎn)速出現(xiàn)紊亂的現(xiàn)象。
　　本文以模擬器X軸傳動系統(tǒng)的研制為背景，提出改進型偏差耦合同步控制策略以進行八臺電機的同步控制。對各永磁電機則采用模糊滑?？刂七M行調(diào)速，以提高單電機的頻響特性，同時采用虛擬電機的轉(zhuǎn)速對各電機進行反饋控制。
　　該控制策略首先在四臺以及八臺電機的同步控制系統(tǒng)中進行了