基于MSRS的AS-Mrobo機(jī)器人驅(qū)動(dòng)服務(wù)的開發(fā)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人需要完成更加復(fù)雜多變的任務(wù)，工作環(huán)境也有極大的不確定性。機(jī)器人的開放化、模塊化是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢，這對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)靈活性和智能性提出了更高的要求，而機(jī)器人的可擴(kuò)展、可重用性設(shè)計(jì)無疑是解決這一問題的有效方法之一。Microsoft Robotics Studio控制平臺(tái)提供的REST應(yīng)用模型能夠滿足控制系統(tǒng)并發(fā)性、分布式的要求，其Service服務(wù)模式大大提高了機(jī)器人的擴(kuò)展性和重用性。因此本文著重研究以AS-M

2、Robot為對(duì)象開發(fā)Microsoft Robotics Studio驅(qū)動(dòng)服務(wù)，以便適應(yīng)指定機(jī)器人的控制程序。
　　 Service服務(wù)是Microsoft Robotics Studio控制平臺(tái)的基本單元，本文研究的驅(qū)動(dòng)Service服務(wù)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。在驅(qū)動(dòng)Service服務(wù)中，根據(jù)提供的C++編寫的API函數(shù)將整個(gè)Service服務(wù)層分為三個(gè)帶有代理類的Service服務(wù)：API函數(shù)服務(wù)Wrapper、中轉(zhuǎn)服務(wù)De

3、mo、驅(qū)動(dòng)服務(wù)DemoServices。在任務(wù)處理機(jī)制上采用線程池消息隊(duì)列的方式，在驅(qū)動(dòng)Service中設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)循環(huán)線程縮短了任務(wù)的處理時(shí)間。本文分析了分布式控制系統(tǒng)的通信協(xié)議和可擴(kuò)展的REST應(yīng)用模型，在此基礎(chǔ)上深入研究了Microsoft Robotics Studio開發(fā)平臺(tái)的并發(fā)協(xié)調(diào)運(yùn)行時(shí)和分布式軟件服務(wù)協(xié)議。為了實(shí)現(xiàn)控制平臺(tái)系統(tǒng)最大粒度的可重用性，采用了Web Services發(fā)布訂閱技術(shù)和Adapter適配器軟件設(shè)計(jì)模