基于MSRS的6自由度串聯(lián)機(jī)器人仿真研究.pdf

1、機(jī)器人仿真技術(shù)是上個(gè)世紀(jì)80年代發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興學(xué)科，是計(jì)算機(jī)、機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)圖形學(xué)相結(jié)合的產(chǎn)物。借助于機(jī)器人的實(shí)體模型對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，可以形象的反映機(jī)器人工作的全過(guò)程，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和控制器的優(yōu)化設(shè)計(jì)，規(guī)劃出最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。本文論述了基于Microsoft Robotics Studio(MSRS)的機(jī)器人開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，對(duì)AS-MRobot串聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和仿真研究。
　　 首先，采用Solidworks對(duì)要仿

2、真的機(jī)器人進(jìn)行實(shí)體建模，并轉(zhuǎn)換為MSRS所接受的格式。利用MSRS的仿真引擎服務(wù)模塊中的實(shí)體建模服務(wù)，建立相應(yīng)的仿真環(huán)境并且在仿真環(huán)境中添加機(jī)器人實(shí)體模型。
　　 其次是機(jī)器人仿真運(yùn)行時(shí)模塊的開(kāi)發(fā)，根據(jù)機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和軌跡規(guī)劃研究，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)服務(wù)模塊設(shè)計(jì)AS-MRobot串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，求解出該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解。模塊的軌跡規(guī)劃服務(wù)是設(shè)定機(jī)器人的軌跡規(guī)劃算法，這一部分是機(jī)器人仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵所在。