六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人慣性及摩擦參數(shù)辨識仿真.pdf

1、關(guān)節(jié)摩擦的存在是造成機(jī)器人伺服系統(tǒng)性能降低的客觀因素之一。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行軌跡移動時，摩擦勢必會導(dǎo)致末端執(zhí)行器的位置偏差，導(dǎo)致控制精度的降低。為了減小摩擦對機(jī)器人控制系統(tǒng)帶來的影響，必須就摩擦帶來的力矩?fù)p失進(jìn)行補(bǔ)償。
　　本文研究的主要內(nèi)容是六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的慣性及摩擦參數(shù)的辨識補(bǔ)償，具體內(nèi)容如下:
　　首先，本文針對于機(jī)器人的精度問題進(jìn)行了簡要分析，就機(jī)器人的慣性參數(shù)與摩擦參數(shù)辨識方法進(jìn)行了介紹，分析了摩擦補(bǔ)償方法的

2、優(yōu)缺點。
　　其次，就摩擦的靜態(tài)特性及動態(tài)特性，分析了接觸面從靜止加速到發(fā)生低速滑動形成的四個時期，研究了該四個時期摩擦力的形成機(jī)理，針對于摩擦的動態(tài)特性，著重分析它的幾個重要特性:靜摩擦力的可變性，預(yù)滑動位移、摩擦記憶以及爬行現(xiàn)象，對于辨識及補(bǔ)償用到的理論與方法進(jìn)行分析與選取。
　　再次，針對于機(jī)器人的特性，將六自由度機(jī)器人末端腕部機(jī)構(gòu)及小臂組合簡化形成的二連桿機(jī)構(gòu)作為分析對象，基于拉格朗日力學(xué)法建立了基于機(jī)器人關(guān)節(jié)的動力