低階模型參考自適應(yīng)在液壓力控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、本文研究的液壓伺服系統(tǒng),是以液壓缸輸出力作為反饋信號。由于液壓伺服系統(tǒng)本身的固有特性,如較大程度的參數(shù)變化、外界負載干擾,以及獲得精確模型的問題。而自適應(yīng)控制由于具有消除模型化誤差的影響,抑制外界干擾及本身參數(shù)變化的特點,因此為達到理想的控制效果,本文擬采用輸出誤差模型參考自適應(yīng)控制方法對液壓力控制系統(tǒng)進行控制。在自適應(yīng)控制器的構(gòu)成方面,本文以輸出誤差模型參考自適應(yīng)控制理論為基礎(chǔ),構(gòu)成低階自適應(yīng)控制器(即假設(shè)被控對象為三階系統(tǒng))來控制實

2、際高階的系統(tǒng)。雖然使系統(tǒng)存在模型化誤差,但自適應(yīng)控制系統(tǒng)本身就具有消除模型化誤差影響的特性,因此用低階控制器來控制實際三階的液壓系統(tǒng),簡化了控制算法,提高了自適應(yīng)控制性能。通過仿真研究,發(fā)現(xiàn)模型參考自適應(yīng)控制方法在液壓力控制系統(tǒng)中同傳統(tǒng)的控制方法相比:在參數(shù)時不變的定常系統(tǒng)中,自適應(yīng)控制沒有明顯的優(yōu)勢;在參數(shù)變化及存在外界干擾的情況下,自適應(yīng)系統(tǒng)具有更好的跟隨性和控制精度;在參數(shù)變化劇烈及強干擾存在的情況下,自適應(yīng)控制本身也存在不穩(wěn)定。