多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作下的Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)研究.pdf

1、本論文選題來(lái)源于國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目“未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制的理論與方法研究”(項(xiàng)目號(hào)：60234030)與國(guó)家基礎(chǔ)研究項(xiàng)目“多移動(dòng)體協(xié)同技術(shù)的基礎(chǔ)研究”(項(xiàng)目號(hào)：A1420060159)。主要研究了多移動(dòng)機(jī)器人間通過(guò)相互協(xié)作完成任務(wù)的協(xié)調(diào)與通信機(jī)制。主要內(nèi)容如下： 1、提出了一個(gè)基于Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的多移動(dòng)機(jī)器人混合式團(tuán)隊(duì)協(xié)作機(jī)制，可以實(shí)現(xiàn)在多個(gè)網(wǎng)絡(luò)間實(shí)行分布式協(xié)調(diào)和一個(gè)網(wǎng)內(nèi)集中式協(xié)調(diào)。 2、對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人中

2、的三種典型Ad Hoe網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議(AODV，DSR，DSDR)進(jìn)行分析，比較其各自的特點(diǎn)、功能和應(yīng)用環(huán)境。針對(duì)多機(jī)器人的一些運(yùn)動(dòng)特性，利用ns-2對(duì)這三種路由協(xié)議的有效發(fā)送量、平均延時(shí)以及丟包率進(jìn)行仿真和比較分析。 3、通過(guò)分析由多機(jī)器人間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)造成的不連續(xù)網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)象，改進(jìn)了DSDV路由協(xié)議。改進(jìn)后的協(xié)議是一種適合移動(dòng)機(jī)器人在不連續(xù)多個(gè)Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)上的路由協(xié)議一ANMR(Ad-Hoc Networks Routing

3、Protocol for Mobile Robots)。此協(xié)議能夠在實(shí)時(shí)變換的環(huán)境下確保機(jī)器人協(xié)調(diào)算法的執(zhí)行，解決出現(xiàn)的在多個(gè)Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)中由于機(jī)器人的移動(dòng)造成的網(wǎng)絡(luò)合并和分裂現(xiàn)象，能保證多機(jī)器人在協(xié)作完成任務(wù)時(shí)對(duì)信息交互實(shí)時(shí)性較高的需要。 最后，根據(jù)以上所提出的多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)合作機(jī)制，采用ANMR路由協(xié)議的Ad Hoe網(wǎng)絡(luò)，在NS2仿真平臺(tái)上模擬實(shí)現(xiàn)了多移動(dòng)機(jī)人系統(tǒng)的穩(wěn)定通信，為在復(fù)雜的、非結(jié)構(gòu)化的、動(dòng)態(tài)環(huán)境下的多移動(dòng)機(jī)