基于藍(lán)牙技術(shù)的多機(jī)器人Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)研究.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)在分布性、可靠性、靈活性、經(jīng)濟(jì)性等方面比單機(jī)器人系統(tǒng)具有更強(qiáng)的優(yōu)越性。多個(gè)機(jī)器人組成的系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)、協(xié)作來(lái)完成單個(gè)機(jī)器人無(wú)法或難以完成的任務(wù)。在多機(jī)器人系統(tǒng)中，通信是其協(xié)調(diào)運(yùn)行的基礎(chǔ)。AdHoc網(wǎng)絡(luò)可以用來(lái)解決多機(jī)器人系統(tǒng)的通信問題。AdHoc網(wǎng)絡(luò)是一種全分布式的無(wú)線分組網(wǎng)絡(luò)，具有自組織、自管理和多跳的特點(diǎn)，可方便、靈活組網(wǎng)。目前實(shí)現(xiàn)AdHoc網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)技術(shù)有很多種，其中藍(lán)牙(Bluetooth)技術(shù)以其自組織、無(wú)線傳輸、動(dòng)

2、態(tài)拓?fù)洹⒌凸囊约笆褂檬澜缤ㄓ妙l譜(ISM)等特性，成為實(shí)現(xiàn)AdHoc網(wǎng)絡(luò)的一種較好選擇。本文對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)藍(lán)牙AdHoc網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行研究和討論，主要工作如下：
　　 根據(jù)多機(jī)器人系統(tǒng)通信的特點(diǎn)，參考OSI七層模型和TCP/IP模型對(duì)多機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分層劃分，描述了各層的功能，將AdHoc網(wǎng)絡(luò)作為多機(jī)器人通信的支撐網(wǎng)絡(luò)并對(duì)其進(jìn)行研究。為了實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人之間簡(jiǎn)單、自主、靈活的通信，本文引入藍(lán)牙技術(shù)，采用ARM處理器和嵌入式Linux

3、操作系統(tǒng)來(lái)搭建藍(lán)牙開發(fā)平臺(tái)，通過基于BNEP層的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建和藍(lán)牙socket網(wǎng)絡(luò)編程，實(shí)現(xiàn)一種拓?fù)湎鄬?duì)簡(jiǎn)單、建聯(lián)快速的藍(lán)牙AdHoc網(wǎng)絡(luò)，滿足了機(jī)器人之間通信的需求。
　　 針對(duì)AdHoc網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議中存在的開銷大及網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性較低的問題，引入蟻群算法，將螞蟻覓食和分工的方法作為設(shè)計(jì)路由協(xié)議的指導(dǎo)思想，通過對(duì)傳統(tǒng)蟻群算法轉(zhuǎn)移策略和信息素動(dòng)態(tài)更新策略的改進(jìn)，提高了全局搜索能力，避免算法陷入局部最優(yōu)解。在OPNET仿真環(huán)境中對(duì)改進(jìn)算法進(jìn)