室內(nèi)動態(tài)環(huán)境中的多移動機器人協(xié)作定位.pdf

1、多移動機器人協(xié)作定位是移動機器人研究領域的前沿課題，也是保證多移動機器人協(xié)作導航與環(huán)境探索的基礎。與單移動機器人定位相比，多移動機器人協(xié)作定位將機器人群體間大量的傳感器信息加以融合并有效利用，提高了對周圍環(huán)境感知的準確性和全面性，從而全面提高機器人群體的定位精度。本文主要研究了室內(nèi)動態(tài)環(huán)境中多移動機器人利用環(huán)境信息交互來完成協(xié)作定位的問題。
　　 為了驗證多機器人協(xié)作定位算法，本文設計開發(fā)了基于無線網(wǎng)絡通信的多機器人協(xié)作定位實驗

2、系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用客戶端/服務器通信架構(gòu)，不僅能夠?qū)σ苿訖C器人進行實時的運動控制，而且還可以為移動機器人設計規(guī)劃各種復雜的運動路徑。此外，它還能夠?qū)崟r的獲取到機器人的運動參數(shù)以及傳感器數(shù)據(jù)信息，從而保證了本文所提多機器人協(xié)作定位實驗方案的實現(xiàn)以及協(xié)作定位算法的實驗驗證。
　　 現(xiàn)有的多機器人協(xié)作定位應用方案多是利用固定在移動機器人本體的位姿標識，但這樣增加了機器人的載荷，且很難適應環(huán)境中的動態(tài)干擾。為避免機器人相互直接觀測需要配備

3、特定標識的局限，并充分利用處于同一場景中多機器人觀測信息的可交互性，本文提出基于MbICP(Metric-Based Iterative Closest Point)算法的多機器人觀測信息交互方法。為避免機器人處于穩(wěn)定運行中的過度頻繁定位和在非穩(wěn)定運行中經(jīng)常出現(xiàn)的無效定位，考慮移動機器人自身運行狀態(tài)對協(xié)作定位的影響，本文提出基于自主運動狀態(tài)估計的協(xié)作定位周期自適應選擇算法，從而提高了多機器人協(xié)作定位的效率?；诃h(huán)境觀測信息交互，通過應用