柔性機(jī)構(gòu)及其在仿生跳躍機(jī)構(gòu)中應(yīng)用的研究.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文對(duì)柔性機(jī)構(gòu)的理論和設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了較為系統(tǒng)的研究,在此基礎(chǔ)上將柔性機(jī)構(gòu)應(yīng)用到仿袋鼠跳躍機(jī)構(gòu)中,以解決跳躍機(jī)器人的節(jié)能和動(dòng)力學(xué)等相關(guān)問題.本文首先研究了柔性機(jī)構(gòu)表達(dá)的問題,提出了柔性運(yùn)動(dòng)鏈與剛性運(yùn)動(dòng)鏈的統(tǒng)一表示方法;并通過對(duì)常見柔性元素的研究,給出其偽剛體模型,采用積分法推導(dǎo)了該模型等效剛度和等效回轉(zhuǎn)中心位置的計(jì)算公式,為將剛性機(jī)構(gòu)理論應(yīng)用于柔性機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ).其次,針對(duì)柔性機(jī)構(gòu)的雙重特性,先從機(jī)構(gòu)的角度,采用"偽剛體模

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