仿生跳躍機器人技術(shù)的研究.pdf

1、仿生跳躍機器人具有體積小、重量輕的優(yōu)點并可以躍過數(shù)倍于自身高度的障礙物或溝渠，跳躍運動的突然性與爆發(fā)性有助于機器人躲避危險，在現(xiàn)代化戰(zhàn)爭和航天探測領(lǐng)域?qū)袕V泛的應(yīng)用。由于技術(shù)上的困難，目前國際上對跳躍機器人還處于初始研究階段，仿生跳躍式機器人的關(guān)鍵是實現(xiàn)跳躍姿態(tài)調(diào)整的連續(xù)跳躍以及跳躍高度的最優(yōu)性。
　　本文首先系統(tǒng)分析了國內(nèi)外跳躍機器人的研究現(xiàn)狀，并對單足和多足跳躍機器人進行了對比。以仿生昆蟲的跳躍為研究對象，比較和分析幾種昆蟲

2、跳躍的生物原型，根據(jù)昆蟲運動機理及仿生學(xué)的研究內(nèi)容，對仿生昆蟲進行力學(xué)仿生及功能仿生。
　　本文提出了符合昆蟲跳躍運動特征的跳躍機構(gòu)模型，采用MATLAB-Simulink模塊對SMA驅(qū)動的仿生跳躍機構(gòu)模型進行運動學(xué)分析，運用拉格朗日方法進行機構(gòu)模型的動力學(xué)分析，同時對機器人蓄能部件扭簧進行優(yōu)化設(shè)計。本文的許多分析過程與研究結(jié)論對于連續(xù)性跳躍式機器人的研究具有參考意義。
　　通過對新型材料——形狀記憶合金(Shape Mem