基于小波分析的軌跡跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、自主式移動(dòng)機(jī)器人是目前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，這主要是因?yàn)樗兄薮蟮膽?yīng)用潛力。而對(duì)于自主式移動(dòng)機(jī)器人來說，機(jī)器人的導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能的關(guān)鍵技術(shù)。本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了以8位微處理器P89C51RD2為核心的軌跡跟蹤系統(tǒng)，在系統(tǒng)中引入了小波分析理論，對(duì)自主式移動(dòng)機(jī)器人小車在低對(duì)比度環(huán)境下的軌跡跟蹤問題進(jìn)行了研究。
　　在比較各種傳感器優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，選擇紅外反射式光電傳感器組成機(jī)器人小車的傳感器系統(tǒng)。用此傳感器系統(tǒng)對(duì)軌跡進(jìn)行跟蹤。由

2、于傳感器的輸出信號(hào)是帶有噪聲的微弱信號(hào)，而有用信號(hào)是處于低頻段的，外界干擾和噪聲是一般是處于高頻段的，所以本文提出了利用小波變換來處理傳感器信號(hào)，提高軌跡跟蹤的精度，實(shí)現(xiàn)在低對(duì)比度下或障礙物環(huán)境下的智能導(dǎo)航與跟蹤。
　　硬件上設(shè)計(jì)了以單片機(jī)為主控制器的硬件電路。詳細(xì)敘述了軌跡跟蹤系統(tǒng)的載體構(gòu)造、控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型等；針對(duì)主要的電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)和分析，其中包括ADC電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、信號(hào)處理電路、鍵盤輸入電路、MCU與