T-S模糊控制器設(shè)計(jì)與優(yōu)化方法研究.pdf

1、本文提出了一種基于經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)的T-S型模糊控制器設(shè)計(jì)與優(yōu)化方法，并在倒立擺上進(jìn)行了驗(yàn)證。與一般的基于T-S模糊模型的T-S模糊控制器設(shè)計(jì)方法不同，本算法直接從專家的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)集合中構(gòu)建和優(yōu)化T-S模糊控制器。整個(gè)算法分為三個(gè)階段。第一階段算法分為三個(gè)步驟：首先，等值劃分輸入變量范圍來定義模糊控制器輸入變量的高斯型隸屬度函數(shù)；其次，在隸屬度函數(shù)不變的前提下，利用遞推最小二乘法確定模糊控制規(guī)則的后件系數(shù)；最后，利用負(fù)梯度法同時(shí)優(yōu)化控制規(guī)則的前件

2、高斯隸屬函數(shù)的中心值和寬度以及后件系數(shù)。第二階段算法：首先，對(duì)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)集合施加減聚類法以獲得聚類中心(即控制規(guī)則)；其次，依據(jù)聚類中心來定義輸入變量的高斯型隸屬度函數(shù)；最后，遞推最小二乘法確定控制規(guī)則后件參數(shù)。具有更多優(yōu)點(diǎn)的第三階段算法由第一階段和第二階段整合而成：首先，減聚類法確定聚類中心；其次，由聚類中心定義隸屬度函數(shù)；再次，遞推最小二乘法確定后件參數(shù)；最后，負(fù)梯度方法同時(shí)優(yōu)化前后件參數(shù)。以倒立擺為被控對(duì)象進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了算