汽車起重機抗搖擺控制系統(tǒng)研究.pdf

1、汽車起重機(旋轉起重機)被廣泛應用于很多場合，這種起重機現在通常是由人工來操縱。為了使起重機工作得更安全和快速，必須考慮到防搖問題，這種情況下不依靠自動控制的方式是很困難的。這種起重機吊運物體時經過的軌跡通常是不確定的，并且工作環(huán)境也不相同，所以適合采用閉環(huán)控制方式。與門式起重機和橋式起重機不同，目前研究旋轉類起重機的方法比較少，因為這類起重機具有的明顯的非線性的特征以及角度傳感器的問題，使其防搖控制比較困難。 本文討論了汽車起

2、重機吊運貨物過程中的鋼絲繩搖晃問題，分析了產生該問題的原因，建立了一個研究該問題的協同仿真環(huán)境。采用ADAMS建立汽車起重機的模型并嵌入到MATLAB/Simulink模型中作為被控對象，在此基礎上驗證抗搖控制方法的效果。本文采用模糊推理器作為主要控制器，一共有兩個控制器，分別控制徑向運動和旋轉運動，每個控制器包括兩個模糊推理器，分別用于位置跟蹤和防搖控制。 ADAMS/Simulink協同仿真的結果表明所采用的控制方法是一種效